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公开(公告)号：CN103858715B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210552165.0
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 本发明涉及水果的套袋设备，具体地说是一种苹果套袋机构，果袋装置与吸气装置分别安装在机械臂连接底板上，上粘袋装置通过仰俯装置和伸缩装置与果袋装置相连，下粘袋装置连接在果袋装置上；仰俯装置使上粘袋装置上下运动，伸缩装置使上粘袋装置前后运动；上粘袋装置的吸盘单独工作拾取果袋，上、下粘袋装置的吸盘一起工作使果袋撑口；上粘袋装置中的电热片加热果袋中的胶体，使之融化并在挤压力的作用下将果袋上下层粘合；吸盘上的复位弹簧可以改变吸盘的长短，撑袋过程中，复位弹簧作用，吸盘吸口接触，但电热片与加热垫块不接触；封袋过程中，复位弹簧在挤压力作用下缩短，电热片与加热垫块接触，产生挤压力。本发明节省人力、效率高。
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公开(公告)号：CN103170987B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201110433600.3
申请日：2011-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于空间采样机器人工程领域，具体地说是一种星球表面机械臂采样装置；包括样品保存箱、采样机械臂系统及样品保存系统，采样机械臂系统的一端通过关节连接在样品保存箱上，另一端通过开合式铲取机构连接有开合式铲斗；样品保存系统安装在样品保存箱的内部，在样品保存箱上设有开口，铲斗采集的样品通过该开口放在样品保存系统的样品接收区进行保存。本发明结构重量轻，操作灵活，在应用过程中可以抵抗空间电磁环境和星球表面极端高低温条件，能够适应更广泛的工程应用环境并在更大范围内使用；本发明可方便地采集以机械臂安装座为原点以采样机械臂系统全长为圆心的球体内任意位置物品，对恶劣条件下的样品采集工作具有极大地优势。
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公开(公告)号：CN103861178A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210549963.8
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A61M5/20
摘要： 本发明涉及远距离救援器械，具体地说是一种远程注射器，包括与机器人相连的电机座、注射装置、弹射装置、充气装置、注射器，注射装置中电机通过丝杠滑块带动注射器活塞前后运动，电机正转注射器活塞向后运动药液由大气压作用进入注射器管内；充气装置可在手动作用下对弹射装置储气缸充气，使储气缸内气压达到设定强度；当需注射器工作时，控制储气缸出口电磁阀开通，气体进入针头外壳内将注射器针头弹出，扎入到注射部位，此时电机反转带动注射器活塞向前运动，药液在活塞作用下进入伤员身体内。本发明通过弹射装置将注射器针头弹出，通过控制电机可以调节注射药液的多少，具有体积小、重量轻、弹射力和药液进给量可调、易于安装等特点。
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公开(公告)号：CN102484976B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201010572241.5
申请日：2010-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 一种自动化果实套袋装置，包括电机、支撑座、摇杆机构、果袋支撑板、果袋固定螺栓及卡盘，所述摇杆机构包括对称设置的压紧圆柱、长胶棒及封口颌，电机通过电机座固定于支撑座上，电机输出轴通过联轴器与摇杆轴相连接，支撑座两侧对称安装果袋支撑板，两果袋支撑板上对称设置果袋固定螺栓及卡盘，两卡盘上对称安装与压紧圆柱位置对应的短胶棒，封口下颌横跨与两卡盘之间，封口上颌和封口下颌为对称结构，上、下颌中间均带有槽口，槽口两侧设有凹槽，凹槽内安装有电热板。本发明采用单电机驱动摇杆旋转，自动实现果袋的取袋、撑袋、封袋操作，结构简单、快速、可靠，整个套袋过程易于操作、快速、高效，可广泛应用于果实套袋田间作业生产中。
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公开(公告)号：CN101830289B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200910300760.3
申请日：2009-03-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种锁紧装置。包括固定底板、滑槽、第一锁紧销装置、第二锁紧销装置、火工切割器、拉杆及装置连接板，滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置沿圆周均置于固定底板上，装置连接板上有三个连接件，分别与滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置端部对应，与滑槽对应的连接件置于滑槽内，并可在滑槽内滑动，火工切割器置于第一锁紧销装置和第二锁紧销装置之间，拉杆穿过火工切割器两端分别与第一锁紧销装置和第二锁紧销装置连接，锁紧时，装置连接板通过其上的连接件分别与滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置连接。本发明结构紧凑，易于安装，不占用较多空间，可靠实用。
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公开(公告)号：CN102484976A
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010572241.5
申请日：2010-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 一种自动化果实套袋装置，包括电机、支撑座、摇杆机构、果袋支撑板、果袋固定螺栓及卡盘，所述摇杆机构包括对称设置的压紧圆柱、长胶棒及封口颌，电机通过电机座固定于支撑座上，电机输出轴通过联轴器与摇杆轴相连接，支撑座两侧对称安装果袋支撑板，两果袋支撑板上对称设置果袋固定螺栓及卡盘，两卡盘上对称安装与压紧圆柱位置对应的短胶棒，封口下颌横跨与两卡盘之间，封口上颌和封口下颌为对称结构，上、下颌中间均带有槽口，槽口两侧设有凹槽，凹槽内安装有电热板。本发明采用单电机驱动摇杆旋转，自动实现果袋的取袋、撑袋、封袋操作，结构简单、快速、可靠，整个套袋过程易于操作、快速、高效，可广泛应用于果实套袋田间作业生产中。
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公开(公告)号：CN102440783A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010505254.0
申请日：2010-10-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A61B5/113 , A61B5/11 , G01V3/12 , B62D55/065 , B62D55/08
摘要： 一种可移动的机器人化生命探测设备，包括顺次连接的可形成多种构型的三个运动模块，还包括有通过支架台安装在第二运动模块的上端的生命信号探测头。本发明三个运动模块通过连接臂连接组合成多种结构造型，使其具有自主移动探测能力和探测调整能力，增大水平探测范围和垂直探测范围。本发明可实现复杂环境中机器人化、可调整探测范围的移动的生命探测功能，不受地形条件和被困人员状态的限制。给救援工作解决了一大难题，提高了救援工作效率，具有广泛应用前景。本发明采用生命信号探测头摆脱了生命探测对人的依赖性，防止在探测任务中危险的废墟环境对搜救人员的伤害。
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公开(公告)号：CN101856298B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910011113.0
申请日：2009-04-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及按摩机器人结构，具体地说是一种可变结构按摩头，包括电机、门形框及T型轴，所述T型轴一边的两端安装在门形框上、并分别由门形框的两侧穿出，T型轴一边的两个穿出端对称设有可实现双手捏拿按摩方式的指型按摩手；所述T型轴的另一边铰接有可展开或合拢的、随T型轴旋转的掌型按摩手；所述电机安装在门形框上，通过传动装置与T型轴连接，驱动T型轴旋转。本发明采用单电机驱动，通过带轮及齿轮系的传动来实现捏拿按摩，结构简单实用，不占用更多空间，通过简单的结构即可达到工作目的；具有揉、滚、按、震、捏拿等多种按摩方式，提高了按摩效率，减轻了医生的劳动负担。
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公开(公告)号：CN101434071B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200710158283.2
申请日：2007-11-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人研究和工程领域，具体是一种用于水中活动关节的密封机构。由密封头、密封盖、密封管、压紧带、密封圈、固定块组成，其中密封管的两端安装有结构相同的密封盖，密封盖的一端为管状向内收进结构，通过压紧带与密封管套接；另一端设法兰，构成密封盖整体结构；密封盖与密封头套接；密封头为圆筒形，一端为向内收进结构，与密封盖套接；并通过向内收进结构外表面上装有的弹性密封圈及圆筒形外表面的固定块将密封头和密封管紧密配合安装在一起。本发明可安装在水中活动关节的两端，具有可伸缩、可摆动、简捷、适用等特点。
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公开(公告)号：CN101954179A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910012542.X
申请日：2009-07-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种用于机械臂的发球机构，属于机器人技术领域。包括电机座及固定在其上的输球管道、弹射装置、阻挡装置，输球管道与弹射装置的发球管道连接，阻挡装置的阻挡杆伸入弹射装置的发球管道内。本发明由固定在电机座上的输球机构、弹射装置及阻挡装置相互配合连接构成，结构简单、紧凑，易于安装，不占用更多空间，通过简单的结构就可达到工作目的。本发明的弹射装置通过安装滑块调节螺栓调节弹簧的弹力，使发球的弹射力可调；在输球管道内设的球槽中置有阻挡装置的阻挡杆，使乒乓球固定良好；电机带动的凸块驱动滑块挡板，从而带动滑块运动，通过滑块上弹簧的弹力作用，触发兵乓球，发球效果好，可靠实用。
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