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公开(公告)号：CN108022235A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711182523.2
申请日：2017-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及高压输电设备巡检领域，提出一种高压输电铁塔关键部件缺陷识别方法，旨在解决在高压输电设备巡检中关键设备缺陷检测效率低下等问题，该方法包括：获取高压输电铁塔关键部件的图像数据，并对上述图像数据作去噪预处理操作；根据上述图像数据，利用预先训练好的定位识别模型定位出上述输电铁塔关键部件在上述图像数据中的区域位置，确定上述区域位置的图像数据为关键部件图像数据；根据上述关键部件图像数据，利用预先训练好的缺陷识别模型对上述区域位置的设备进行缺陷识别，标记所识别出的具有缺陷的关键部件。关键部件图像采取先定位再检测的自动识别策略，实现了对高压输电铁塔关键部件的自动检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN103544701B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310481882.3
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多路显微视觉标定系统，该系统包括：三路视觉系统、运动平台、计算机，其中：三路视觉系统安装在能够看清零件的特征信息的位置；零件安装在运动平台上，运动平台包括多个电机，可使得运动平台和零件完成多个自由度的运动；三路视觉系统和运动平台均连接至计算机；计算机对运动平台进行运动控制，通过多路视觉系统获得零件的显微视觉图像，处理后得到零件的坐标信息，并基于所述坐标信息和视觉测量模型，对于各路视觉系统中的摄像机与运动平台中的电机之间的相对映射关系进行标定。本发明还公开一种相应的标定方法和运动规划方法本发明方便简单，可实现多路显微视觉系统的在线标定，具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN103341750B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310293661.3
申请日：2013-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于柔性微零件装配系统和方法。该系统包括：三路显微视觉系统，三条视觉联接线，第一运动平台，刚性柱状微零件，第二运动平台，柔性微零件，三条数据线，第三运动平台，张开装置和计算机。本发明还公开了一种柔性微零件装配方法，该方法首先利用竖直显微视觉系统的景深对装配零件的姿态进行粗调，然后对柔性微零件进行张开操作，最后将刚性零件伸入柔性零件内部，并在姿态上进行精确调整。本发明解决了柔性微零件装配过程中需要扩张、待装配零件间姿态对准问题，有效地简化了操作工艺，提高了柔性微零件的装配效率。
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公开(公告)号：CN103273310B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310196755.9
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法。该装置包括第一显微视觉系统、第二显微视觉系统、第三显微视觉系统、第一运动平台、第二运动平台和计算机。首先，利用第一微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第一运动平台之间的标定；然后，利用第二微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第二运动平台之间的标定；最后，基于标定的图像雅可比矩阵，采用PD控制律实现对第一微零件与第二微零件的运动控制，从而实现第一微零件与第二微零件的位姿对准。本发明操作方便、装配时间短、装配精度高，实现了毫米级复杂结构微零件的自动对准，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103104810B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310025879.0
申请日：2013-01-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种正/负压气路发生装置，该装置包括以下部件：进气口、空气过滤器、油雾过滤器、真空发生器、三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀、T形管、真空过滤器、出气口，进一步的，所述装置还包括一控制部件，通过对所述真空发生器、所述三通电磁阀、正压比例阀、负压比例阀的控制实现产生正压/负压的工作方式转换以及压力大小的调节。本发明可以自由控制正压、负压气路的发生，同时手动和自动两种工作模式，并能够对气压进行反馈调节控制，能够提供稳定可靠地正负气压，同时还具有体积小巧、便于携带的特点，适用于各种真空吸附式夹持器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103386679B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310292336.5
申请日：2013-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单路显微视觉的多微小零件共面调整工作平台及相应的方法。所述平台包括：运动平台A、运动平台B、显微视觉系统、夹持器基座、俯仰平台、夹持器、微零件和计算机。所述方法包括以下步骤：首先将显微视觉系统调整至最大视野，并调整各微小零件移入视野，使各零件在图像上清晰成像；然后对图像做出处理，得到各个零件在图像中的位置，计算得到使各个零件移动至视野中心夹持器所需的运动量；最后将某一个微小零件移至视野中心，将视觉系统调整至最小视野对该零件精确对焦；然后将各个零件依次移动至视野中心，使得各个微小零件均在视觉系统下得到清晰图像。本发明达到了微米量级的共面调整精度，且简单易行、执行效率高。
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公开(公告)号：CN103386679A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310292336.5
申请日：2013-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于单路显微视觉的多微小零件共面调整工作平台及相应的方法。所述平台包括：运动平台A、运动平台B、显微视觉系统、夹持器基座、俯仰平台、夹持器、微零件和计算机。所述方法包括以下步骤：首先将显微视觉系统调整至最大视野，并调整各微小零件移入视野，使各零件在图像上清晰成像；然后对图像做出处理，得到各个零件在图像中的位置，计算得到使各个零件移动至视野中心夹持器所需的运动量；最后将某一个微小零件移至视野中心，将视觉系统调整至最小视野对该零件精确对焦；然后将各个零件依次移动至视野中心，使得各个微小零件均在视觉系统下得到清晰图像。本发明达到了微米量级的共面调整精度，且简单易行、执行效率高。
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公开(公告)号：CN103273495A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310231966.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenGL的三维微零件在线微装配实时演示和碰撞检测系统，该系统包括：第一控制主机，第二控制主机，微装配零件三维位姿显示模块，系统初始化模块，微零件A和微零件B手动姿态控制模块，微零件A和微零件B的位姿相对关系的精确显示模块。本发明可以实时反馈在线检测的微零件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态，同时可以对零器件和机械手之间进行碰撞检测，防止零器件之间因为碰撞带来不可恢复的严重后果，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103273445A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310233623.9
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(50-500微米)长条形零件的夹持装置和方法。本发明通过夹持器上的三个定位柱对被夹持零件进行限位，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器上的定位钢珠分别放入夹持器座的V形槽内，以实现夹持器的定位；此外，通过夹持器座上的圆柱形磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的固定。实验证明，本发明能够提高薄壁长条形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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公开(公告)号：CN102773819A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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