公开(公告)号：CN113050645A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110301977.7

申请日：2021-03-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  谢思诚 ,  钟浩然 ,  卢盛雨 ,  胡成颢 ,  董昊臻 ,  李新宇 ,  李培根

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。

公开(公告)号：CN107042510B

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201710236322.X

申请日：2017-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  李硕 ,  李新宇 ,  董昊臻 ,  胡成颢 ,  王美思 ,  唐华彬 ,  钟浩然 ,  李星辰 ,  肖新安 ,  卢盛雨 ,  宋志涛

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。

公开(公告)号：CN109466652A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811258888.3

申请日：2018-10-26

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  胡成颢 ,  王美思 ,  宋志涛 ,  卢盛雨 ,  钟浩然 ,  董昊臻 ,  李培根

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，该躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，该骨盆和髋关节组件连接于该上半部；两个该髋关节pitch方向驱动组件连接于该骨盆和髋关节组件；该上半部及该髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，该骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；该上半部通过三个油缸实现机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；该骨盆和髋关节组件与该髋关节pitch方向驱动组件相配合实现该机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。本发明提高了空间利用率，结构简单，运动性能较好。

公开(公告)号：CN108974175A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810943868.3

申请日：2018-08-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  卢盛雨 ,  胡成颢 ,  钟浩然 ,  董昊臻 ,  宋志涛 ,  李培根

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，其公开了一种双足机器人的骨盆结构，该骨盆结构包括骨盆大板、两个驱动机构、摆动板件及两个转盘，该骨盆大板呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，该连接板的两端分别垂直连接该第一支撑板及该第二支撑板；两个该转盘分别活动地连接于该第二支撑板；两个该驱动机构分别设置在该第一支撑板及该第二支撑板上，且分别连接于两个该转盘；该驱动机构用于将直线移动转换为该转盘的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；该摆动板件活动地连接于该第二支撑板，其与两个该驱动机构在同一个高度空间运动，并带动该双足机器人摆动。本发明降低了脚底到骨盆的高度，减小了体积，提高了空间利用率。

公开(公告)号：CN107042510A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710236322.X

申请日：2017-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  李硕 ,  李新宇 ,  董昊臻 ,  胡成颢 ,  王美思 ,  唐华彬 ,  钟浩然 ,  李星辰 ,  肖新安 ,  卢盛雨 ,  宋志涛

IPC: B25J9/14 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种液压串联弹性驱动机构，包括底板及液压缸和弹性单元，所述液压缸的输出轴上连接有定位架；所述弹性单元包括轴承单元、导向轴、压缩弹簧座和压缩弹簧，所述轴承单元包括设置在所述底板上的轴承座及设置在所述轴承座内的第一直线轴承，所述导向轴上设置有两个轴环，所述导向轴上穿装有两个第二直线轴承，这两个第二直线轴承的轴肩均位于两块定位板之间，每个所述第二直线轴承的轴肩上均安装所述压缩弹簧座，所述压缩弹簧安装在所述压缩弹簧座上并且其穿装在所述导向轴上。本发明的液压串联弹性驱动机构能够模拟关节的拉伸与压缩动作，能够在拉伸和压缩两个方向上传递驱动力而且所占据的空间较小，重量较轻。