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公开(公告)号：CN118655588A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410860934.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于激光SLAM领域，并具体公开了一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统，其包括：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。本发明可使关键帧的生成更为合理，减少计算资源的消耗，提高SLAM方法的定位精度。
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公开(公告)号：CN112256028B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011106437.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN115492810A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211122361.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: F15B13/02 , F15B21/0423 , F15B19/00 , F15B21/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于液压缸相关技术领域，其公开了一种集成式液压驱动模块及液压足式机器人，驱动模块包括液压杆、两个密封轴、液压缸及散热阀块，液压杆的一端穿过液压缸的一端后伸入液压缸的工作腔内并连接于活塞，活塞将工作腔分割成上工作腔及下工作腔两部分；密封轴的一端穿过散热阀块后连接于液压缸，且两个密封轴间隔设置；散热阀块形成有互不连通的第一流通孔及第二流通孔，第一流通孔通过一个密封轴与上工作腔连通，且其与开设于散热阀块的进油口相连通以形成进油路；第二流通孔通过另一个密封轴与下工作腔相连通，且其与开设于散热阀块的出油口相连通，以形成回油路。本发明具有良好的散热性能，避免因液压缸过热导致的工作中断。
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公开(公告)号：CN113050645B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110301977.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。
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公开(公告)号：CN110561427A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910775000.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人柔顺控制领域，并具体公开了一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法，其根据阻抗模型Pk及预设的当前时刻串联弹性驱动器负载端的目标位置/角度得到 根据串联弹性驱动器负载动态模型的逆名义模型 和当前时刻串联弹性驱动器负载端的实际位置/角度 得到 根据及 得到根据 及 计算得到 并基于 及 计算当前时刻t作动器实际目标位置/角度 最后控制串联弹性驱动器的作动器实时跟踪实际目标位置/角度 以此实现串联弹性驱动器对目标阻抗的实时跟踪。本发明可实现串联弹性驱动器的柔顺控制，具有控制精度高、效果好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108974175B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810943868.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，其公开了一种双足机器人的骨盆结构，该骨盆结构包括骨盆大板、两个驱动机构、摆动板件及两个转盘，该骨盆大板呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，该连接板的两端分别垂直连接该第一支撑板及该第二支撑板；两个该转盘分别活动地连接于该第二支撑板；两个该驱动机构分别设置在该第一支撑板及该第二支撑板上，且分别连接于两个该转盘；该驱动机构用于将直线移动转换为该转盘的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；该摆动板件活动地连接于该第二支撑板，其与两个该驱动机构在同一个高度空间运动，并带动该双足机器人摆动。本发明降低了脚底到骨盆的高度，减小了体积，提高了空间利用率。
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公开(公告)号：CN119589687A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411663245.2
申请日：2024-11-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种人形机器人躯干结构及液压人形机器人，所述躯干结构形成有闭式油路系统，所述闭式油路系统的流道内嵌于所述躯干结构内；所述躯干结构包括底板、手臂支柱、进油阀块、电机泵、出油阀块及液压缸，所述手臂支柱设置在所述底板上，所述进油阀块及所述出油阀块分别连接所述电机泵相背的两端，所述电机泵设置在所述底板上；所述液压缸设置在所述手臂支柱上；所述底板、所述手臂支柱、所述进油阀块、所述出油阀块及所述液压缸均为所述闭式油路系统的组成部件。本发明提高了集成度。
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公开(公告)号：CN117533431A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311494297.7
申请日：2023-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032 , B60K11/00 , B60K11/06
Abstract: 本发明属于液压机器人本体结构设计相关技术领域，其公开了一种液压双足机器人大腿板及液压双足机器人，所述大腿板的内部开设有液压油传输通道，所述液压油传输通道内嵌于所述大腿板内；所述大腿板上开设有多个间隔设置的散热通孔，使得大腿板开设有散热通孔的区域形成散热格栅。本发明采用无管化的方式为液压油在腰部与大腿、小腿之间的传输提供通道，缩短了单根软管的长度，并降低了软管接口处结构的复杂度，降低了软管对机器人运动可靠性的影响，使腿部整体结构更加简洁有序。
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公开(公告)号：CN110685975A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910905635.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: F15B21/08 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/041
Abstract: 本发明属于机器人驱动系统技术领域，并具体公开了一种高功率密度的移动机器人液压动力输出系统。包括控制模块、电机、液压泵和阀块，控制模块通过通信线路与电机连接，电机的功率输出端与液压泵连接，液压泵的进油口与低压蓄能器连接，出油口与所述阀块中插装的单向阀连接，电机根据调整信号驱动所述液压泵动作，并将低压蓄能器中的液压油行充能后输送至所述阀块，阀块将充能后的液压油输出至移动机器人的伺服阀以驱动控制机器人运动的油缸动作；所述阀块上还连接有高压蓄能器。本发明可根据移动机器人的预定动作来判断其所需的液压油流量，进而实时调控电机的转速，为机器人提供高功率液压动力来源以满足其运动和执行任务的要求。
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公开(公告)号：CN106965870A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710236307.5
申请日：2017-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明属于仿生机器人领域，并公开了一种液压驱动柔性机器人关节，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧；小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑动块，小腿主体架铰接在所述大腿主体架上，导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑动块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端铰接在所述大腿主体架上并且另一端铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架铰接在所述导向轴远离液压缸的一端。本发明能够适应外部负载的变化；其具备仿生特性——柔性、力臂特性，满足机器人的运动需要，可以有效地降低整体重量实现轻量化，提高运动效率。
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