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公开(公告)号：CN102967326B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201210464237.6
申请日：2012-11-16
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Nios II处理器的编码器接口测试装置，包括FPGA芯片和与其相连的增量式TTL接口模块、增量式正余弦接口模块、绝对式接口模块、显示屏和PS/2接口设备，其中，增量式TTL接口模块用于与增量式TTL接口类型的编码器连接，增量式正余弦接口模块用于与增量式正余弦接口类型的编码器连接，绝对式接口模块用于与绝对式编码器连接，以将其输出的串行数字信号进行差分信号和单端信号之间相互转换，FPGA芯片包括有内嵌在片内的NiosII处理器，其对输入的信号进行处理，实现对编码器接口的测试。本发明的装置可以解决现有编码器测试平台中编码器接口不能相互兼容问题和携带不方便问题，具有成本低、功能强、体积小、结构紧凑、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN102904429A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210344255.0
申请日：2012-09-17
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动方法，包括：根据三相交流电压获得等周期的同步脉冲信号，该同步脉冲信号的上升沿对应的时刻即为三相交流电压任一个周期的起始时刻；判断输入的三相交流电压的相序，并根据相序确定出三相交流电压中任一相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；根据三相交流电压中该任一相的起始时刻，逐步减小其对应的可控硅的移相触发角，并在相应的移相触发角时刻控制所述对应的可控硅导通，使得直流母线的电压逐渐上升，实现软启动。本发明还公开了一种实现软启动的装置。本发明的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用FPGA控制软启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。
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公开(公告)号：CN117930636A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311766118.0
申请日：2023-12-21
Applicant: 华中科技大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于SADRC的速度环控制器设计方法，包括过渡过程(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈率(SEF)，所述过渡过程(TD)使得速度给定缓慢增加，从而减少超调量，扩张状态观测器(ESO)是SADRC的核心，实时观测系统状态误差变量，并能进行实施补偿，提高系统鲁棒性，由于扩张状态观测器(ESO)能够实时估计并补偿外部与内部扰动，因此传统PID中在常值扰动下为消除静差而采用的积分器已不再必要，线性状态误差反馈控制律进一步简化为PD组合的设计。本发明通过安装有过渡过程(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈率(SEF)，扩张状态观测器(ESO)是SADRC的核心，实时观测系统状态误差变量，能够进行实施补偿，提高系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103580519B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310516830.5
申请日：2013-10-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M7/48
Abstract: 本发明提出了一种双模式SVPWM过调制方法，包括：根据调制系数将调制区域划分为线性调制区、过调制1区和过调制2区，其中0＜MI＜0.9069为线性调制区，0.9069＜MI≤0.9517为过调制1区，0.9517＜MI≤1为过调制2区，MI为调制系数；在线性调制区采用传统的SVPWM调制方法；在过调制1区采用参考角度来控制实际输出电压矢量的补偿；在过调制2区采用实际输出电压矢量在相角为保持角度处跳变，通过跳变来跟随期望输出电压矢量的方式来控制输出电压矢量的轨迹。相对于传统的双模式控制方法算法简单，避免了繁杂的运算，易于工程实现；同时相对单模式控制方法，控制精度较高、输出电压连续性较好。
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公开(公告)号：CN102904429B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201210344255.0
申请日：2012-09-17
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动方法，包括：根据三相交流电压获得等周期的同步脉冲信号，该同步脉冲信号的上升沿对应的时刻即为三相交流电压任一个周期的起始时刻；判断输入的三相交流电压的相序，并根据相序确定出三相交流电压中任一相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；根据三相交流电压中该任一相的起始时刻，逐步减小其对应的可控硅的移相触发角，并在相应的移相触发角时刻控制所述对应的可控硅导通，使得直流母线的电压逐渐上升，实现软启动。本发明还公开了一种实现软启动的装置。本发明的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用FPGA控制软启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102564462B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110444325.5
申请日：2011-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01D3/02
Abstract: 一种正余弦编码器的误差补偿装置，属于数字信号误差补偿装置，解决现有误差补偿系统需要专门误差测试仪器的问题，对正余弦编码器输出信号的各种误差进行补偿及纠正。本发明包括差分放大电路、AD转换电路，以及依次串联的直流误差补偿模块、幅值误差补偿模块和相位误差补偿模块。直流误差、幅值误差补偿模块先后消除编码器输出信号中的直流误差和幅值误差，最后将处理结果输入相位补偿模块；相位误差补偿模块首先经过移相和乘法器倍频将相位误差转换为直流误差和幅值误差，然后进行直流误差补偿和相位误差补偿，得到两路理想的高质量正余弦信号。本发明实施简单、方便，使用效果好，为减小细分误差，提高细分精度和分辨率提供基础。
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公开(公告)号：CN102967326A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210464237.6
申请日：2012-11-16
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Nios II处理器的编码器接口测试装置，包括FPGA芯片和与其相连的增量式TTL接口模块、增量式正余弦接口模块、绝对式接口模块、显示屏和PS/2接口设备，其中，增量式TTL接口模块用于与增量式TTL接口类型的编码器连接，增量式正余弦接口模块用于与增量式正余弦接口类型的编码器连接，绝对式接口模块用于与绝对式编码器连接，以将其输出的串行数字信号进行差分信号和单端信号之间相互转换，FPGA芯片包括有内嵌在片内的NiosII处理器，其对输入的信号进行处理，实现对编码器接口的测试。本发明的装置可以解决现有编码器测试平台中编码器接口不能相互兼容问题和携带不方便问题，具有成本低、功能强、体积小、结构紧凑、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN102564462A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444325.5
申请日：2011-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01D3/02
Abstract: 一种正余弦编码器的误差补偿装置，属于数字信号误差补偿装置，解决现有误差补偿系统需要专门误差测试仪器的问题，对正余弦编码器输出信号的各种误差进行补偿及纠正。本发明包括差分放大电路、AD转换电路，以及依次串联的直流误差补偿模块、幅值误差补偿模块和相位误差补偿模块。直流误差、幅值误差补偿模块先后消除编码器输出信号中的直流误差和幅值误差，最后将处理结果输入相位补偿模块；相位误差补偿模块首先经过移相和乘法器倍频将相位误差转换为直流误差和幅值误差，然后进行直流误差补偿和相位误差补偿，得到两路理想的高质量正余弦信号。本发明实施简单、方便，使用效果好，为减小细分误差，提高细分精度和分辨率提供基础。
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公开(公告)号：CN202551082U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220090674.1
申请日：2012-03-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本实用新型公开了一种基于FPGA的千兆以太网现场总线通信装置，包括ARM/DSP扩展接口、FPGA模块、PHY芯片和现场总线通信接口，现场总线上的电信号或光信号通过现场总线接口转换成差分信号，经过千兆PHY芯片后下载到FPGA模块中，该FPGA模块对下载的数据进行接收并解析，再通过ARM/DSP扩展接口将解析的数据发送给与ARM/DSP扩展接口连接的ARM或DSP进行处理；ARM或DSP处理后的数据经FPGA模块封装成数据帧，再通过千兆PHY芯片转换成差分信号，经现场总线通信接口转换成电信号或光信号传输到现场总线上。本实用新型可以实现1000Mbps的数据传输速率，实现与带有PCI接口的外部设备之间的通信，可以根据实际需要外接不同控制器，灵活性高，能够灵活应用于工业控制的现场的实时监控和通信。
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公开(公告)号：CN202889185U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220473541.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 苏州天辰马智能设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: H02M1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种交流伺服驱动器直流母线的软启动装置，包括：同步脉冲信号生成模块，其根据三相交流电压产生等周期的同步脉冲信号；同步脉冲信号相位检测模块，其与同步脉冲信号生成模块连接，用于获得三相交流电压的正向过零点的时刻；同步脉冲信号相序检测模块，其与同步脉冲信号生成模块连接，用于判断输入的三相交流电压的相序，并确定三相交流电压中任一相在三相半控整流桥中所对应的可控硅；触发脉冲产生模块，其根据设定的逐步减小的移相触发角产生触发脉冲串，控制对应的可控硅导通，实现软启动。本实用新型的母线排结构紧凑，减小了驱动器的体积，另外采用FPGA控制软启动过程，省去了专用的集成控制芯片，抗干扰性强、适用范围广。
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