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公开(公告)号：CN117029928A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311023913.0
申请日：2023-08-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明涉及一种研究拖曳锚在土床中贯入过程的模型试验方法，包括以下步骤：(1)安装试验装置：组装包括箱体、漏斗、拖曳动力单元、定滑轮组、牵引绳件、拖曳锚模型的试验装置；(2)往复移动漏斗，并向箱体底部下落土样颗粒，制备得到试验土样；(3)将拖曳锚模型放置于拖曳初始位置，连接牵引绳件与拖曳锚模型；(4)启动拖曳动力单元，开始拖曳过程，记录拖曳过程中包括拖曳拉力、位移在内的数据；(5)拖曳过程结束后，断开拖曳锚模型与牵引绳件的连接，开挖试验土样，确定拖曳锚模型的最终贯入姿态，即完成。本发明可以模拟不同场地条件、不同受力工况下拖曳锚在土床中的贯入过程，同时能够对各必要数据进行精准的采集、分析。
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公开(公告)号：CN116923631A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311066288.8
申请日：2023-08-23
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种单柄拖曳锚，包括锚柄和锚爪；所述锚柄为预留有锚眼的单片构形拉杆；所述锚爪包括外部面板结构和设置在面板结构内部的骨架。本发明相较于现有双锚柄结构，能够避免土塞效应导致的锚体贯入阻力，进而增加锚体贯入深度，承载力提高。同时，考虑到锚体承载力提高，本发明对锚爪结构进行改进，采用外部面板结构和设置在面板结构内部的骨架结构，在钢材用量最省的情况下，传递锚链巨大拖曳力和锚爪上表面被动土压力，降低锚爪应力水平，提高锚爪结构强度和刚度。
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公开(公告)号：CN116827866A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906791.3
申请日：2023-07-21
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于非光滑技术的网络应用流量在线分流调度方法。首先，给出了网络应用流量调度的在线动态分流模型；其次，通过变量替换将原问题转化为凸优化问题；然后，基于凸优化理论，同时考虑带宽约束和分流比约束构建增广拉格朗日函数；最后，基于非光滑技术和梯度下降法设计算法，对分流比和拉格朗日乘子进行迭代更新，求解出使得全网带宽租赁成本最低的各链路分流比。本发明形式简单，实用性强，能够快速求解出使全网带宽租赁成本最低的最优分流比，有十分广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115912361A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211539225.5
申请日：2022-12-01
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明提供了一种功能复用型储能变流器离网控制系统及方法，包括：电压采集模块、电流采集模块、双环控制模块、正负序分离模块、不平衡补偿计算模块、谐波补偿计算模块和开关脉冲生成模块；本发明提出的控制系统及方法可以实现功能复用型储能变流器输出电压的多目标优化；基于不平衡补偿计算模块引入电压的不平衡分量得到的负序电压调制信号，使储能变流器具备负序补偿的能力，降低了输出电压的不平衡度；基于谐波补偿计算模块引入电压谐波分量得到的谐波电压调制信号，使储能变流器具备谐波补充的能力，降低了输出电压的谐波畸变率，提升了储能变流器带负载能力。
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公开(公告)号：CN114800518A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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公开(公告)号：CN112025709B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010897209.8
申请日：2020-08-31
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统及方法，基于车载摄像头视觉的移动机器人定位系统硬件平台包括轮式移动机器人，RGB‑D摄像头、Jetson TX2计算单元。基于车载摄像头视觉的轮式移动机器人定位方法依次经过图像处理、位置跟踪、局部建图、回环检测等流程环节，在不依赖GPS信号的条件下即能够完成轮式移动机器人在室外或者室内环境的实时定位。本发明定位精度较高，可靠性较好，操作简单，设备成本较低，实用性较强。
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公开(公告)号：CN110943613B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911164188.2
申请日：2019-11-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种应用于含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法。首先，基于直流升压变换器的标称模型，设计了一种新的电流约束控制器，同时兼顾直流升压变换器的动态性能和电流约束性能。其次，为减小输入电压摄动以及负载干扰对系统的影响，构造了干扰观测器，来实时估计输入电压干扰和负载干扰。最后，在基准的电流约束控制器的设计中引入干扰前馈补偿项，实现对于干扰的实时精确补偿，从而得到复合控制器。本发明所提出的含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法，不仅使直流升压变换器输出电压能够准确跟踪参考电压，而且使闭环系统在动态响应、过流保护和抗干扰性能之间保持了良好的平衡。
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公开(公告)号：CN110943613A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911164188.2
申请日：2019-11-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种应用于含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法。首先，基于直流升压变换器的标称模型，设计了一种新的电流约束控制器，同时兼顾直流升压变换器的动态性能和电流约束性能。其次，为减小输入电压摄动以及负载干扰对系统的影响，构造了干扰观测器，来实时估计输入电压干扰和负载干扰。最后，在基准的电流约束控制器的设计中引入干扰前馈补偿项，实现对于干扰的实时精确补偿，从而得到复合控制器。本发明所提出的含干扰和电流约束的直流升压变换器的复合控制方法，不仅使直流升压变换器输出电压能够准确跟踪参考电压，而且使闭环系统在动态响应、过流保护和抗干扰性能之间保持了良好的平衡。
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公开(公告)号：CN108594656A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810300473.1
申请日：2018-04-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/045 , G05B13/047
摘要： 本发明公开一种双边托举机器人系统高精度抗干扰连续滑模控制方法，步骤是：获得机器人的角位置和角速度的信息，获取近端和远端接触力；建立多源干扰环境下的主从机器人系统机电模型，建立接触力与接触形变之间的动态模型；建立位置跟踪误差和接触力跟踪误差在多源干扰环境下的动态方程；将多源干扰的影响抽象为系统集总干扰，针对该集总干扰设计干扰观测器实现对集总干扰的渐近高精度估计；基于连续滑模控制方法设计复合连续滑模控制器；经过非线性变换转化为系统真实控制量。此种方法可降低多源干扰环境对双边托举机器人系统控制精度的影响，增强双边系统的环境适应能力，大大提高双边系统的位置控制精度和环境感知能力。
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公开(公告)号：CN114800518B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210549859.2
申请日：2022-05-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于嵌入式框架的多移动机器人协同控制实验平台，包括多个轮式移动机器人、视觉定位系统以及一种嵌入式控制框架。轮式移动机器人主要包括采用麦克纳姆轮的移动底盘，设置于轮式底盘上的上位机、下位机以及电机驱动模块。上位机中协同控制算法采用嵌入式框架。视觉定位系统主要包括摄像头和视觉信息处理模块。嵌入式框架将多轮式移动机器人协调控制算法解耦为信号发生器层和跟踪控制器层。本发明与现有技术对比的优势在于：平台的计算单元拥有强大的算力，能高效运行复杂算法；采用嵌入式框架，降低了协同控制算法设计的复杂度，提高了算法的可扩展性和普适性；本平台为开发者预留了丰富的软硬件接口，供后期升级以及二次开发。
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