-
公开(公告)号：CN119359907A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411381006.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统，属于激光成像雷达技术领域，解决目前阵列激光雷达重建方法通常不考虑阵列像素之间的差异，导致细节模糊的问题，以及传统强度阈值法对回波分布的不均匀性影响不大，传统距离选通法对距离梯度变化较大的复杂目标处理困难的问题。包括：构建多域稳定特征融合判断模型，得到目标的初始深度图像、像素分布和缺失像素，对所述初始深度图像进行噪声抑制；对目标的内部噪声像素和缺失像素进行迭代补充；采用均匀度矫正方法进行强度像重建。本发明适用于激光成像雷达弱光条件下的回波数据的提取及目标重构。
-
公开(公告)号：CN118009607A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410180651.7
申请日：2024-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用鼓风装置将陶瓷浆料定向冷冻的方法，涉及一种将陶瓷浆料定向冷冻的方法。本发明是要解决目前基于陶瓷浆料定向冷冻工艺采用液氮作为冷源时气凝胶表面不平整，无法满足冰晶沿z轴的定向生长得到均匀定向孔结构的陶瓷材料的需求的技术问题。本发明采用液氮作为冷源进行定向冷冻与鼓风相结合的方法，制备内部孔径均匀，且表面平整无凸起鼓包的陶瓷气凝胶。在此过程中，冰晶的生长受液氮冷源的控制和鼓风装置的调控，使得冰晶在z方向的生长速率保持一致，由此得到孔径分布均匀的结构，从而避免了传统定向冷冻导致的内部孔径不均，无法做到完全定向，表面凸起鼓包等问题。本发明的工艺简单、制备的气凝胶表面平整，内部孔径大小均匀。
-
公开(公告)号：CN116148881A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211557564.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于改进MRF的GM‑APD阵列激光雷达成像重构方法、设备、存储介质和程序产品，属于激光成像技术领域，解决在低信背比情况下，峰值强度阈值无法区分信号和背景噪声的问题。本发明的方法包括：根据所述触发直方图Y，提取峰值特征与曲率特征；根据所述峰值特征与曲率特征，获取特征融合距离像和特征融合强度像；根据所述特征融合距离像和特征融合强度像，获取目标噪分布初值；对强度像进行均匀处理，获取观测图像；将所述目标噪分布初值和所述观测图像输入马尔科夫随机场得到重构图像。本发明适用于激光成像雷达低回波数据的提取及目标重构，具体用于提高重构三维像的图像信噪比。
-
公开(公告)号：CN113406665B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110662249.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/00 , G01S7/48
Abstract: 一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置,由于现有技术不具备丰富的高分辨Gm‑APD激光雷达三维距离像样本库，因此基于学习的高分辨重构方法不适用于激光雷达距离像。本发明提供的方法仅依靠Gm‑APD激光成像雷达回波数据处理，通过多峰提取提高距离像分辨率。具体采用以下方法：通过Gm‑APD激光雷达采集原始数据，计算多回波位置及强度，去燥，得到多回波信号阵列；将提取到的多回波信号进行排列，得到含空值像元的高分辨距离像；通过邻域插值算法重构图像，获得不含空值像元的高分辨距离像。本发明提供的方法通过对回波信号的分析和重构的方式克服现有偏见，以低成本的方式得到了高分辨率距离像。可广泛应用在激光雷达三维距离像领域。
-
公开(公告)号：CN115097484A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210716642.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S17/89 , G01S7/481 , G01S7/4861
Abstract: 本发明是一种基于双Gamma估计的单光子激光雷达透雾成像方法。本发明涉及白天室外雾天成像技术领域。本发明通过使用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，以及采用两次Gamma估计来消除非信号光子，最终将极其低SBR条件下的信号光子从非信号光子(散射和噪声光子)中分离出来。本发明对每个像素探测的直方图进行第一次Gamma拟合，实现直方图数据的矫正；采用基于多项式分布的观察模型来补偿非信号光子产生的堆积效应，实现回波光子的计算；采用第二次的Gamma拟合实现信号光子与非信号光子的分离，基于每个像素分离出来的信号光子实现目标深度图像的重构。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111220962B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010131135.7
申请日：2020-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于偏振Gm‑APD激光雷达的探测模型建立方法。步骤1：建立探测目标的偏振双向反射分布函数；步骤2：将步骤1的偏振双向反射分布函数座位目标反射特性的参数代入偏振激光雷达方程中；步骤3：经过步骤2的偏振激光雷达方程获得的回波能量结合Gm‑APD触发特性方程得到偏振Gm‑APD触发探测概率方程。本发明将回波的触发概率提高，并降低虚警率，并首次提出采用偏振探测技术实现Gm‑APD激光雷达在白昼条件下实现有效探测，并建立完整的偏振探测模型。
-
公开(公告)号：CN114217291A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111403222.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于像方扫描的激光雷达收发光学系统。本发明本发明采取前后组二次成像的方式，前组光学系统为后组发射、接收光学系统共口径的大视场一次成像系统，将远距离目标/场景成像在其成像面(待扫描)上，该前组待扫描成像面根据系统各项参数可为平面或球面；后组采用合束棱镜、波片等对发射光学系统、接收光学系统进行共轴合束与隔离，实现收发光学系统的共轴像方扫描光学系统；激光器出射光束束腰等参量与发射光学系统参量匹配耦合进主光路，面阵APD探测器或其他激光探测与接收光学系统耦合进主光路，且发射光学系统、接收光学系统的像方孔径角或物方孔径角对准，以便匹配像方扫描。
-
公开(公告)号：CN113406594A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110607936.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于双量估计法的单光子激光透雾方法。步骤1：基于Gamma分布建立雾的模型；步骤2：建立目标回波信号模型；步骤3：探测总回波光子；步骤4：对步骤3中探测的总回波光子内的目标信号通过步骤1雾的模型和步骤2目标回波信号模型进行提取。本发明用以解决全参数估计法、单量参数估计法与传统峰值法目标信号提取能力弱的问题。
-
公开(公告)号：CN110533726B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910802065.0
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种激光雷达场景三维姿态点法向量估计修正方法，所述方法包括步骤一：利用局部平面拟合的方法求得点云中各点的点法向量ni，计算出点法向量的质心并求得所有ni与的夹角θi；步骤二：根据点云中点法向量与质心向量之间夹角的分布，在夹角直方图中选出频次f大于阈值λ的夹角区间，选定区间的数量即为聚簇数量k；步骤三：初步选取代表法向量；步骤四：选取待拟合的点集对代表法向量进行修正；步骤五：采用随机抽样一致算法得到最优拟合平面，计算最终代表法向量。本发明针对真实场景距离像，通过随机抽样一致算法对聚类中的点法向量进行筛选，修正了代表法向量的偏差，获取最优代表法向量，三维姿态估计更精确。
-
公开(公告)号：CN111079304A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911367255.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01S7/497 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种Gm-APD激光雷达最远探测距离的计算方法。步骤1：利用激光雷达方程获取回波强度；步骤2：获取Gm-APD激光雷达各时间间隔的触发概率；步骤3：利用Monte Carlo方法获取不同统计帧数条件下的仿真数据；步骤4：根据步骤2的Gm-APD触发概率曲线以及步骤3的仿真数据利用信号检测方法获得回波参数；步骤5：计算回波检测概率并确认系统最优参数。使Gm-APD在指标参数确定的情况下，对激光器参数、光学口径等参数进行最优论证，使激光雷达系统在满足指标前提下，实现功耗及体积最优，对Gm-APD激光雷达进一步工程化有非常重要的推动作用。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
63
records
(took 0.032 seconds)
