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公开(公告)号：CN113447232B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110724021.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种时间相关单光子计数的尾流探测装置及其运行方法，属于激光水下尾流目标探测领域。包括激光发射组件、激光接收组件和信息处理组件，激光发射组件和激光接收组件均与信息处理组件电连接，其中，激光发射组件，用于向尾流中的气泡照射激光，并同步向信息处理组件传递起始电信号；激光接收组件，用于接收由尾流中的气泡反射出的反射光，并同步向信息处理组件传递终止电信号；信息处理组件，用于接收激光发射组件传来的起始电信号和激光接收组件传来的终止电信号，完成光子飞行时间间隔测量和时间相关单光子计数器分析，最后计算得到目标距离。本发明可实现水下微弱尾流回波信号的探测，克服传统技术存在的灵敏度低的技术限制。
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公开(公告)号：CN112764005A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110005834.1
申请日：2021-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种结合形态学滤波的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据重构方法。步骤1：对原始数据做直方图统计；步骤2：利用空间相关性做直方图权重叠加，得到新的直方图；步骤3：对步骤2的新的直方图匹配滤波算法；步骤4：将步骤3经过滤波提取的像素点，进行4‑邻域相关去噪；步骤5：将4‑邻域去噪后的像素点进行形态学滤波去燥，得到高信噪比的距离像及实现50Hz实时成像。本方法能得到高信噪比的距离像，同时实现50Hz实时成像。
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公开(公告)号：CN113447232A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110724021.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种时间相关单光子计数的尾流探测装置及其运行方法，属于激光水下尾流目标探测领域。包括激光发射组件、激光接收组件和信息处理组件，激光发射组件和激光接收组件均与信息处理组件电连接，其中，激光发射组件，用于向尾流中的气泡照射激光，并同步向信息处理组件传递起始电信号；激光接收组件，用于接收由尾流中的气泡反射出的反射光，并同步向信息处理组件传递终止电信号；信息处理组件，用于接收激光发射组件传来的起始电信号和激光接收组件传来的终止电信号，完成光子飞行时间间隔测量和时间相关单光子计数器分析，最后计算得到目标距离。本发明可实现水下微弱尾流回波信号的探测，克服传统技术存在的灵敏度低的技术限制。
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公开(公告)号：CN113406665A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110662249.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/00 , G01S7/48
Abstract: 一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置,由于现有技术不具备丰富的高分辨Gm‑APD激光雷达三维距离像样本库，因此基于学习的高分辨重构方法不适用于激光雷达距离像。本发明提供的方法仅依靠Gm‑APD激光成像雷达回波数据处理，通过多峰提取提高距离像分辨率。具体采用以下方法：通过Gm‑APD激光雷达采集原始数据，计算多回波位置及强度，去燥，得到多回波信号阵列；将提取到的多回波信号进行排列，得到含空值像元的高分辨距离像；通过邻域插值算法重构图像，获得不含空值像元的高分辨距离像。本发明提供的方法通过对回波信号的分析和重构的方式克服现有偏见，以低成本的方式得到了高分辨率距离像。可广泛应用在激光雷达三维距离像领域。
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公开(公告)号：CN111060887A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911071241.4
申请日：2019-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于凹凸搜索的Gm-APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法。步骤1：使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰，得到平滑分布直方图；步骤2：在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取，求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数，确定当前方差下的极大值点分布；步骤3：将一阶搜索与二阶搜索的距离值结果进行结合处理并参考其十字邻域像素的距离值进行判断保留正确的目标距离值。本发明用于在低峰值信噪比回波数据的信号提取，可以实现远距离目标探测信号提取工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113379640A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN119359907A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411381006.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多域稳定特征融合的128×256阵列单光子激光雷达重建方法及系统，属于激光成像雷达技术领域，解决目前阵列激光雷达重建方法通常不考虑阵列像素之间的差异，导致细节模糊的问题，以及传统强度阈值法对回波分布的不均匀性影响不大，传统距离选通法对距离梯度变化较大的复杂目标处理困难的问题。包括：构建多域稳定特征融合判断模型，得到目标的初始深度图像、像素分布和缺失像素，对所述初始深度图像进行噪声抑制；对目标的内部噪声像素和缺失像素进行迭代补充；采用均匀度矫正方法进行强度像重建。本发明适用于激光成像雷达弱光条件下的回波数据的提取及目标重构。
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公开(公告)号：CN113379640B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110713548.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合边缘信息的多级滤波图像去噪方法，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：步骤一：采用非局部均值滤波对原始含噪图像进行去噪处理，得到低噪声图像；步骤二：对低噪声图像进行同态滤波，提升图像对比度与均匀性；步骤三：基于8个方向Sobel模板检测低噪声图像的目标边缘，利用自适应阈值对边缘图像进行筛选，去除伪边缘点和残留噪点，提高边缘信息精确度；步骤四、将边缘检测图像映射到同态滤波后图像对应的灰度区间，选取较大灰度值作为融合图像的灰度值，最终实现图像的噪声去除。本发明将噪声点进行去除的同时，可以保持图像的边缘细节信息，提升图像清晰度及目标分辨率。
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公开(公告)号：CN116148881A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211557564.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于改进MRF的GM‑APD阵列激光雷达成像重构方法、设备、存储介质和程序产品，属于激光成像技术领域，解决在低信背比情况下，峰值强度阈值无法区分信号和背景噪声的问题。本发明的方法包括：根据所述触发直方图Y，提取峰值特征与曲率特征；根据所述峰值特征与曲率特征，获取特征融合距离像和特征融合强度像；根据所述特征融合距离像和特征融合强度像，获取目标噪分布初值；对强度像进行均匀处理，获取观测图像；将所述目标噪分布初值和所述观测图像输入马尔科夫随机场得到重构图像。本发明适用于激光成像雷达低回波数据的提取及目标重构，具体用于提高重构三维像的图像信噪比。
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公开(公告)号：CN113406665B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110662249.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/00 , G01S7/48
Abstract: 一种基于多回波提取的激光雷达三维距离像高分辨重构方法及装置,由于现有技术不具备丰富的高分辨Gm‑APD激光雷达三维距离像样本库，因此基于学习的高分辨重构方法不适用于激光雷达距离像。本发明提供的方法仅依靠Gm‑APD激光成像雷达回波数据处理，通过多峰提取提高距离像分辨率。具体采用以下方法：通过Gm‑APD激光雷达采集原始数据，计算多回波位置及强度，去燥，得到多回波信号阵列；将提取到的多回波信号进行排列，得到含空值像元的高分辨距离像；通过邻域插值算法重构图像，获得不含空值像元的高分辨距离像。本发明提供的方法通过对回波信号的分析和重构的方式克服现有偏见，以低成本的方式得到了高分辨率距离像。可广泛应用在激光雷达三维距离像领域。
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