公开(公告)号：CN115250331B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210877549.3

申请日：2022-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  勾敬文 ,  白馨彤 ,  张慧天 ,  孙康 ,  佘佳宇 ,  周芮 ,  齐乃明

IPC: H04N23/698 ,  H04N23/695 ,  H04N23/61 ,  H04N5/262 ,  H04N7/18

Abstract: 基于多目视觉的空间舱球形监测系统，属于空间监测技术领域，本发明为解决现有空间站舱内环境监测系统存在监测死角、监测机器人在采集图像时需要调整自身位姿的问题。它包括：空间舱球形监测系统在空间站舱内运动，推进模块提供空间舱球形监测系统运动的推进力，姿态传感器在空间舱球形监测系统的运动过程中实时监测空间舱球形监测系统的位姿，综控计算机根据姿态传感器监测的位姿数据控制推进模块进行位姿调整；多目视觉模块、综控计算机、姿态传感器和推进模块安装在结构支架上，多目视觉模块对空间站舱内环境进行图像采集，并对采集的图像进行拼接融合，获得空间站舱内全景图像。本发明用于对空间站舱内环境进行监测。

公开(公告)号：CN116573159A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310554014.7

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 冯文煜 ,  孙康 ,  袁秋帆 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  齐骥 ,  刘一骄 ,  贾拴立 ,  倪晨瑞 ,  周广平 ,  于泽 ,  王少海

IPC: B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。

公开(公告)号：CN114571202A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210175713.6

申请日：2022-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  曾磊 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  杨云飞 ,  陈明 ,  齐骥

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配方法，解决了现有航天产品的地面装配方法装配后性能低的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将部件A坐落在支撑单元上，将部件B悬挂在悬吊单元上，利用压力传感器和拉力传感器，获取各支撑点和悬吊点的支撑力和悬吊力；S2、测量部件A和B装配接口的位置误差，利用支撑单元和吊单元中调整相对位置及姿态，使装配接口轴线重合；S3、再调整使部件A和B在竖直方向上互相接近，获取接触后传感器测量的支持力和悬吊力，与S1中的相比，判断装配接口之间的相互作用力，通过调整，直至压力传感器和拉力传感器测量的支持力和悬吊力与S1中的支撑力和悬吊力的差达到误差许可要求，完成装配。

公开(公告)号：CN114476978A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210174699.8

申请日：2022-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘延芳 ,  曾磊 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  杨云飞 ,  霍明英 ,  金俨 ,  齐骥

IPC: B66C23/18 ,  B66C13/08

Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配装置，解决了如何提高航天产品的地面装配装置性能的问题，属于航天装配技术领域。本发明包括支撑单元、悬吊单元和支撑架；支撑单元和悬吊单元均固定在支撑架上；部件A安装支撑单元上，部件B悬挂在悬吊单元的下方；支撑单元采用多点支撑，每个支撑点设置一个压力传感器，用于采集对应支撑点的支持力，支撑单元还用于调整待装配部件A在Z轴、绕X轴、绕Y轴的位置；悬吊单元采用单点悬吊，设置一个拉力传感器，用于采集悬吊点的拉力，悬吊单元还用于调整部件B在X、Y、Z轴以及绕Z轴方向的位置；分别通过悬吊单元和支撑单元使部件A和部件B进行六自由度相对运动，实现部件A和部件B的装配。

公开(公告)号：CN108875182A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810582221.2

申请日：2018-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  徐嵩 ,  孙康 ,  唐梦莹

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。

公开(公告)号：CN106382301B

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201610901985.4

申请日：2016-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  孙康 ,  刘永孛

IPC: F16C32/06

Abstract: 气悬浮系统的多气足过定位水平共面调节方法，属于多气足共面调节技术领域。本发明是为了解决多气足支撑的气悬浮系统由于过定位问题，使设备的水平调节与多气足的共面调节相互耦合，调节难度大的问题。它采用三气足支撑调水平度、多气足悬空调共面的方式，使水平度调节和共面调节解耦，实现水平度和共面的快速调节；本发明首先建立多气足共面和设备基座水平度的初步基准；在气足非承载状态下调节气足共面，使所有气足都处于悬空状态；再通过安装辅助支撑，使每个气足与气浮平台之间的间隙为预设高度值；最后使三个辅助支撑脱离设备底座，给所有气足供气并浮起，完成水平共面调节。本发明用于多气足的水平共面调节。

公开(公告)号：CN103900603A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410160571.1

申请日：2014-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  徐喆垚 ,  霍明英 ,  齐骥 ,  孙康

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。