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公开(公告)号：CN116929812A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310822894.1
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种相对轨道动力学模拟的三自由度模拟装置及使用方法，包括顶部支撑板和设置于顶部支撑板下侧的上部支撑板，所述上部支撑板下侧通过侧支撑板连接有下部支撑板，所述下部支撑板下侧设置有底部支撑板，所述顶部支撑板、上部支撑板、下部支撑板和底部支撑板的四角处通过支撑梁连接，所述支撑梁下侧设置有低涡流气足，所述顶部支撑板、上部支撑板、下部支撑板均、底部支撑板均与后支撑板连接，所述后支撑板与侧支撑板垂直设置。本发明采用上述的一种相对轨道动力学模拟的三自由度模拟装置及使用方法，可以解决现有的模拟装置无法对航天器之间相对运动过程中的非线性力进行补偿导致的相对轨道动力模拟精度低的问题。
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公开(公告)号：CN115265494A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN108875182B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810582221.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。
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公开(公告)号：CN106394946B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN108408089A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106394946A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610921429.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多圈独立供气的过缝能力增强型气足，涉及气悬浮技术及零重力环境模拟领域。解决了传统气足的节流孔过拼接气浮平台的缝隙时，节流孔流出的高压气体直接从缝隙排掉，导致传统气足过缝隙能力差的问题。气足包括基板、气浮盖板和密封圈，基板中心设有中心泄压孔，密封圈设置在基板和气浮盖板之间；以中心泄压孔为中心，在基板上表面加工有同圆心的N个环形槽，每个环形槽内沿周向均匀分布多个节流孔，密封圈设置在相邻两圈节流孔之间，用于实现相邻两圈节流孔的独立密封，气浮盖板上设有N个供气孔，每个供气孔为一个环形槽上所对应的节流孔供气。主要应用在气浮平台上。
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公开(公告)号：CN103900603B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410160571.1
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。
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公开(公告)号：CN114571202B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210175713.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配方法，解决了现有航天产品的地面装配方法装配后性能低的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将部件A坐落在支撑单元上，将部件B悬挂在悬吊单元上，利用压力传感器和拉力传感器，获取各支撑点和悬吊点的支撑力和悬吊力；S2、测量部件A和B装配接口的位置误差，利用支撑单元和吊单元中调整相对位置及姿态，使装配接口轴线重合；S3、再调整使部件A和B在竖直方向上互相接近，获取接触后传感器测量的支持力和悬吊力，与S1中的相比，判断装配接口之间的相互作用力，通过调整，直至压力传感器和拉力传感器测量的支持力和悬吊力与S1中的支撑力和悬吊力的差达到误差许可要求，完成装配。
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公开(公告)号：CN108408089B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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公开(公告)号：CN108263645A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810073234.7
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 了解决现有空间目标的力学状态模拟存在无法实现对目标的有效消旋及多次重复抓捕目标的任务的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验系统，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；本发明的结构能够有效消旋，并实现了抓捕和消旋一体化，可多次重复抓捕目标。
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