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公开(公告)号：CN109407676B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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公开(公告)号：CN109508741A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811333884.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习筛选训练集的方法，本发明涉及训练集筛选的方法。本发明的目的是为了解决现有训练集的大小直接影响深度学习的性能，训练集太小深度学习模型对于实际运行时采集到的新的图像不起作用，训练集太大，人工打标签耗费大量时间，影响训练效率的问题。过程为：一、采集初始数据集，将初始数据集分为训练集和测试集；二、搭建神经网络架构；三、将训练集输入神经网络进行训练，直至神经网络收敛，得到初始神经网络模型；四、将测试集输入目前得到的神经网络模型进行测试，得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型；否则，对待识别区域重新采集图像，直至得到满足要求的训练集和最终的神经网络模型。本发明用于训练集筛选领域。
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公开(公告)号：CN109330846A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811141039.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习算法的空气波压力按摩仪参数优化方法，本发明涉及空气波压力按摩仪参数优化方法。本发明为了解决现有深度学习只训练一次导致准确率低以及重新训练成本高的问题。本发明包括：一：采集用户的血压和脉搏数据；二：在服务器上建立深度学习结构模型；三：得到训练后的深度学习结构模型；四：采集用户的血压和脉搏数据，输入训练后的深度学习结构模型中，根据输出的空气波压力按摩仪参数调整空气波压力按摩仪的按摩力度、按摩频率和按摩部位；五：经过时间T对得到的训练后的深度学习结构模型进行训练，得到新的模型；采用新的模型替换步骤四中训练后的深度学习结构模型，重复执行步骤四。本发明用于医疗技术领域。
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公开(公告)号：CN106707768B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710148745.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。
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公开(公告)号：CN107194998A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710368940.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T19/20
CPC classification number: G06T19/20
Abstract: 本发明涉及一种多层三维点云单层化的方法，属于点云数据处理领域，本发明为了解决现有的模型获取手段会获取到多余层，不利于进一步处理的缺点，而提出一种多层三维点云单层化的方法，包括：获取三维点云模型；求取每一个点的法向量；求第i个点的邻点组成的第二邻点集合；计算第i个点到该点的第j个邻点的向量，并计算该向量与第i个点的法向量所成夹角；判断第j个邻点对应的上步的夹角是否小于一定阈值；若是，则转至下一步；若否，则选取下一邻点，并转至上一步；计算第i个点的法向量与第j个邻点的法向量的夹角，若小于一定阈值，则将第j个邻点去除。本发明适用于多层三维点云的单层化处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106447673A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610872992.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/20221 , G06T2207/30148
Abstract: 一种非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法，本发明涉及非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法。本发明的目的是为了解决现有非均匀光照条件下，传统的芯片引脚提取技术存在提取效果差、复杂度高、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到原始灰度图像；二、采用动态阈值分割方法进行芯片引脚的粗提取，得到二值引脚图像；三、得到的经过连通域筛选后的二值引脚图像；四、对二值引脚图像中的每个有效连通域，求取其中心位置；计算每个相邻引脚的间距，将间距中的最小值作为引脚间距典型值；五、得到引脚局部二值图像；六、得到引脚掩模图像；七、将六中得到的引脚掩模图像与原始灰度图像进行与操作，完成芯片引脚的提取。本发明用于引脚提取领域。
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公开(公告)号：CN102718058B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210216715.1
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于E型磁材视觉检测装置的自动上料机构，它涉及一种E型磁材的上料机构。本发明为解决现有的E型磁材视觉检测装置的上料机构存在排列不整齐、E型磁材间距不稳定以及上料速度不易调节的问题。两个滑块依次安装在直线导轨上，可平移支座的下端面沿长度方向固装在两个滑块的上端面上，所述丝母安装在可平移支座的一侧端面上，所述第二电机通过第二电机支架固装在工作台面上，丝杠的一端与第二电机的输出轴固接，丝杠与丝母螺纹连接；转轴的中部通过转轴支撑架支撑，转轴的另一端上固装有可旋转挡板，可旋转挡板与待料挡板上下平行设置，所述推杆沿长度方向固装在可平移支座的所述另一侧端面的底部。本发明的上料机构用于E型磁材的上料。
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公开(公告)号：CN118397240A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410561362.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 基于深度视觉辅助的电力线实时识别与空间定位方法，本发明涉及电力线实时识别与空间定位方法。本发明的目的是为了解决现有图像处理技术对电力线的识别以及三维位置估计方面存在实时性差、准确性低、以及对动态环境的适应性差的问题。过程为：一、电力线图像采集；二、对采集的电力线图像中RGB图像进行预处理；三、基于预训练好的YOLOv8模型识别预处理后的RGB图像中的电力线轮廓；四、获得分割后的深度图，每个分割后的深度图中仅包含一根电力线轮廓；五、获得所有电力线深度信息的综合深度图；六、进行用户交互与电力线选择；七、对电力线轮廓进行三维位置估计；八、输出电力线轮廓的三维位置。本发明用于电力线实时识别与空间定位领域。
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公开(公告)号：CN115520376B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202211184334.X
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/297 , B64U50/20 , B64U10/70
Abstract: 一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。
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公开(公告)号：CN115556111B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211319418.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于变惯性参数建模的飞行机械臂耦合扰动控制方法，属于空中作业无人系统控制技术领域。本发明针对现有旋翼飞行机械臂抗扰动控制中的反馈补偿存在延时，影响系统稳定性的问题。包括：建立动态变化质心在机体坐标系下的表达式和动态变化惯量在机体坐标系下的表达式；利用多刚体质点系的动量与动量矩定理对旋翼飞行机械臂系统进行动力学建模，得到系统动力学模型；基于质心变化与惯量变化对系统动力学模型进行处理，建立质心变化和惯量变化对旋翼飞行机械臂系统的耦合扰动的映射关系，得到基于变惯性参数的耦合扰动模型；将耦合扰动模型计算获得的耦合扰动估计值作为前馈补偿量输入位置环和姿态环实现耦合扰动控制。本发明可以抑制耦合扰动。
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