公开(公告)号：CN115124294A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210730637.0

申请日：2022-06-24

Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 ,  哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 ,  郑州大学

Inventor： 王晶惠 ,  郑成志 ,  黄睿 ,  武睿 ,  高新磊 ,  孙国胜 ,  杜明瑞 ,  赵鹏 ,  张曦君

IPC: C04B28/02 ,  C04B111/72 ,  C04B111/20 ,  C04B111/23

Abstract: 本发明公开了一种用于管道喷涂修复的水泥基材料及其制备方法、应用，水泥基材料由以下重量份的原料组成：胶凝材料，骨料，纤维材料，可分散性乳胶粉，速凝剂，减水剂，引气剂，强度激发剂，膨胀抗裂剂和水。本发明提供的用于管道喷涂修复的高性能水泥砂浆材料原材料来源丰富、制备方法简单，实际使用中凝结时间短，强度高，能显著提高旧管道的承载力，且耐酸腐蚀和耐水流冲刷性能较好，能有效延长服役寿命。

公开(公告)号：CN109602498B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN201811489284.X

申请日：2018-12-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  武睿 ,  赵杰

IPC: A61B34/37

Abstract: 一种眼科显微手术辅助机器人标定方法，它涉及一种辅助机器人标定方法。本发明为了解决现有的眼科显微手术机器人的RCM点标定方法存在算法复杂及不易操作标定的问题。本发明的步骤一：将标定针水平安装在悬臂旋转模块的悬臂的长度方向端部上；步骤二：将手术注射器安装在末端执行器直线导轨模块上的滑块上；步骤三：调整手术注射器与患者眼部的位置；步骤四：RCM点的标定；末端执行器直线导轨模块带动手术注射器由右下向左上方先运动，光电开关检测到滑块的接近信号时立即停止电机动作，之后电机反转，手术注射器由左上向右下移动，检测到与标定针接触后停止动作，记录光栅尺脉冲数，完成标定；步骤五：标定针的拆卸。本发明用于眼底显微手术。

公开(公告)号：CN108050219B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201711291056.7

申请日：2017-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 武睿

IPC: F16H35/00 ,  B25J9/12

Abstract: 一种高承载桁架式高柔性机构，它涉及一种柔性机构。本发明为解决现有柔性机构不适应于复杂灵活变形，变形幅度有限的问题。本发明包括多个桁架单元、多个铰链、多个滑块、多个作动机构和多个柔性杆，多个桁架单元通过铰链首尾依次连接为一个整体，铰链上固接有滑块，作动机构与滑块固接，滑块套装在柔性杆上，滑块在作动机构的驱动下沿柔性杆移动。本发明用于可变形装备。

公开(公告)号：CN111717417A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010702415.9

申请日：2020-07-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘卫 ,  杨飞 ,  杨建中 ,  苏小波 ,  张伟伟 ,  唐钧跃 ,  武睿

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明提供了主被动相结合的星球车自动对接系统，包括设置于星球车两侧的捕获端和被捕获端；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件，所述被捕获端包括与星球车侧面固联的被捕获端连接法兰、垂直固联于所述被捕获端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外且两端分别与所述被捕获端连接法兰和对接法兰端面固联的波纹密封桶、以及弹性拉杆组件。本发明中所述捕获端主动实施对接，所述被动端用于被动接受对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度；对地形条件的适应性强。

公开(公告)号：CN111547269A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010318314.1

申请日：2020-04-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 唐钧跃 ,  武睿 ,  马超 ,  张伟伟 ,  姜生元 ,  迟骋 ,  苏小波 ,  肖俊孝 ,  段骁航 ,  刘君巍 ,  徐传喜 ,  崔江磊 ,  蔺雪瑞

IPC: B64G1/10 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明提供了一种小行星探测勘察弹加旋释放装置，包括加旋机构、电磁释放机构、弹力释放机构、勘察弹拨叉和勘察弹，勘察弹拨叉包括杯状体和连接轴，连接轴固设在杯状体底部，勘察弹底端伸入杯状体中，勘察弹上部由电磁释放机构限位，电磁释放机构固定在机架的上部，加旋机构固定在机架的下部，加旋机构包括电机，电磁释放机构释放勘察弹时，电机的空心转子带动勘察弹拨叉的杯状体转动，勘察弹拨叉的杯状体带动勘察弹转动，胀断器通电时将连接轴的薄弱处拉断，勘察弹拔叉在弹簧的弹力下上移一段距离后被限位套限位，勘察弹继续上移，脱离勘察弹拨叉，实现勘察弹释放。本发明能够为地外小天体勘察弹增加旋转，达到预定转速后增加轴向位移并释放。

公开(公告)号：CN107298163A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710543841.0

申请日：2017-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 武睿 ,  武高辉 ,  马元宏

IPC: B64C1/38 ,  F42B15/34

CPC classification number: B64C1/38 ,  F42B15/34

Abstract: 一种降低高超声速气动热的热防护结构，本发明涉及热防护结构，本发明内容是为了跳出以往热防护结构中为了保护材料而降低局部气动热的设计方法，它包括基底，基底上加工有多个凸起，在多个凸起之间形成多个沟槽，本发明用于航空航天高超声速热防护领域。

公开(公告)号：CN106565034A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610967535.5

申请日：2016-10-31

Applicant: 广东粤港供水有限公司 ,  广东粤海水务股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 赵焱 ,  瞿芳术 ,  武睿 ,  梁恒 ,  孙国胜 ,  李圭白

IPC: C02F9/04 ,  C02F1/52 ,  C02F1/44

CPC classification number: C02F1/52 ,  C02F1/444

Abstract: 本发明提供了一种微污染水源水的微絮凝联合超滤处理装置。所述的微絮凝联合超滤处理装置结合了微絮凝与超滤工艺，形成一套短流程的饮用水处理工艺，其净水工艺短，出水水质稳定，并且进一步通过设置射流器、跌水堰来强化絮凝。与常规的混凝沉淀过滤工艺不同的是，本发明克服了混合、絮凝、沉淀三种工艺彼此牵制的缺点，降低了工艺构建操作的复杂程度，并且通过设置所述控制系统，提高整个处理装置的自动化程度，从而大大减少管理操作的难度。

公开(公告)号：CN103332287B

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201310274350.2

申请日：2013-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 武睿 ,  常志中 ,  白睿 ,  孙健 ,  冷劲松 ,  刘彦菊

IPC: B64C1/12

Abstract: 本发明提供一种承载性能好的抗皱褶可变形蒙皮，包括柔性蒙皮基体，还包括纤维增强体和多个柱状承载结构，纤维增强体和多个柱状承载结构固化于柔性蒙皮基体中，多个柱状承载结构相互平行。本发明结构简单、设计合理，采用两组钛合金工字梁作为柱状承载结构，采柱状承载结构垂直的凯夫拉纤维作为纤维增强体，可进行平行于柱状承载结构方向的拉伸变形和切变变形。

公开(公告)号：CN103332287A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310274350.2

申请日：2013-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 武睿 ,  常志中 ,  白睿 ,  孙健 ,  冷劲松 ,  刘彦菊

IPC: B64C1/12

Abstract: 本发明提供一种承载性能好的抗皱褶可变形蒙皮，包括柔性蒙皮基体，还包括纤维增强体和多个柱状承载结构，纤维增强体和多个柱状承载结构固化于柔性蒙皮基体中，多个柱状承载结构相互平行。本发明结构简单、设计合理，采用两组钛合金工字梁作为柱状承载结构，采柱状承载结构垂直的凯夫拉纤维作为纤维增强体，可进行平行于柱状承载结构方向的拉伸变形和切变变形。

公开(公告)号：CN115199861A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210798323.4

申请日：2022-07-06

Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 ,  哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 ,  郑州大学

Inventor： 郑成志 ,  武睿 ,  张文轩 ,  高新磊 ,  孙国胜 ,  杜明瑞 ,  张曦君

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L55/18 ,  F16M11/42 ,  B05B12/12 ,  B05B13/06 ,  F16L101/16 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种履带式自适应管道内壁喷涂修复装置，包括行走组件、液压升降组件、离心旋喷组件、高清摄像组件和控制器；所述行走组件由履带式爬行底座和行走驱动单元组成，其中履带式爬行底座包括车架，履带，驱动轮和轮轴；所述驱动轮设置在履带内，对称的设置在车架左右两侧，通过轮轴和车架连为一体。本发明装置能在复杂条件下自主平稳行进，适用于不同内径的管道修复工程，且能结合管道病害实际情况，在地面通过实时调节行进速度确保修复内衬层的完整均匀。