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公开(公告)号：CN107943067B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710964150.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供一种基于集群控制的无人机编队方法、装置及系统。所述方法包括：确定无人机的待测区域、无人机的探测半径、无人机的数量N及N个无人机的初始位置；根据无人机的数量N对第一待测区域进行分割，并计算第二待测区域的第一中心位置及第一速度信息；在获取到无人机到达第一中心位置的信息后，若N个无人机的所述第一探测半径所覆盖的区域的并集大于第一待测区域，则根据N个无人机的初始位置，将第二中心位置和第二速度信息的指令发送给相对应的N个无人机。通过本发明实施例一旦确定灾害区域和飞行器能够探测的区域半径，不需要人为确定加入的无人机的数目，有效地提高了飞行器在灾害救援中的自主性。
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公开(公告)号：CN105118038A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510578025.4
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开基于二阶广义全变差的光声显微镜高分辨率图像重构方法，包括：S1、获取光声显微镜低分辨率图像；S2、对所述光声显微镜低分辨率图像进行插值处理，得到插值图像；S3、基于二阶广义全变差，确定优化所述插值图像的优化模型；S4、基于所述优化模型，采用凸优化算法，重构出光声显微镜高分辨率图像。本发明通过利用二阶广义全变差作为约束项结合优化算法从一幅低分辨率的光声显微镜图像中重构出高分辨率的光声显微镜图像，使图像的细节更清晰。本发明通过对已有的低分辨率光声显微镜图像利用图像处理手段进行离线的高分辨率图像重构，从而不需要增加任何的系统成本就能得到高分辨率图像。
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公开(公告)号：CN101091660A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710016889.2
申请日：2007-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B8/00
Abstract: 一种多焦点医学超声图像连接方法，属于图像处理技术领域，本发明首先对多发射焦点采集的每一幅医学超声图像的像素计算其模糊隶属度，该模糊隶属度是图像发射焦点和像素位置的函数；然后利用模糊隶属度将不同的发射焦点采集的多幅图像加权组合，得到结果图像，本发明克服了多幅图像连接存在缝隙的问题，提高了结果图像质量，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116077175A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310192380.2
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种血管内四模态成像及消融一体化导管，属于血管内疾病诊疗技术领域，集成了光声/超声/弹性/温度四模态成像及光热消融的光、声、电通路，解决了传统介入治疗导管无法实现多模态成像与同步消融以及缺乏硬度诊断手段的缺点。导管管身前端设有用来加固及保护内部组件的金属外壳，并在金属外壳内部集成光声、超声、弹性及温度四模态成像组件和激光消融组件。使用该导管进行介入操作，将有能力提供病灶组织的精确结构成分信息、温度分布信息及组织硬度差异信息等，实现治疗边界的精确定位，完成微米级高精度光热消融治疗，有效解决血管内高分辨实时成像和病灶组织性质变化问题。
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公开(公告)号：CN113545838A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110727065.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于光声、超声同步温度测量的控制方法及装置，其中，该方法包括：向目标区域发射脉冲激光信号和超声信号，其中超声信号是受脉冲激光信号激发产生；获取目标区域受到脉冲激光信号激发产生的光声信号，以及目标区域受到超声信号激发产生的回波信号；对光声信号进行模态分解，确定光声信号与温度的线性特征，以及对回波信号进行互相关处理，获取超声信号与温度的线性特征；对光声信号与温度的线性特征以及超声信号与温度的线性特征进行融合；根据融合的结果对目标区域的温度进行控制。本发明通过光声和超声同步测温，实现了更高精度的温度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107966205A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710983640.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01H9/00
CPC classification number: G01H9/00
Abstract: 本发明提供一种基于相干激光的水下目标声波探测方法和装置，所述方法包括：S1、获取经水表面声波调制散射后的探测光，并与参考光相干涉得到水面波干涉信号；S2、基于模拟退火算法的近似全局优化原则，通过脊线识别方法提取水面波干涉信号的小波脊线；S3、根据小波脊线的中心尺度得到水表面声波的频率。通过将携带有水面微波信号的探测光和参考光进行干涉，并基于模拟退火算法的小波脊线提取方法对干涉波进行分析处理，实现了在激光干涉法来提取水下声信号过程中信号频率的精确提取，能够在很大程度上减小环境噪声对测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN105092705B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510541891.6
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种钢轨缺陷的多模态信号检测方法及装置，该方法包括：获取待测钢轨的表面待测区域的光学信号，并根据光学信号，确定钢轨表面伤损的空间分布信息及表面伤损类型；获取钢轨表面伤损所在位置区域的光声信号，并根据光声信号，确定钢轨浅层伤损的空间分布信息及浅层伤损类型；获取钢轨浅层伤损所在位置区域以及更深处的区域的超声回波信号，并根据超声回波信号，确定钢轨深层伤损的空间分布信息及深层伤损类型；根据钢轨表面、浅层及深层的伤损空间分布信息，融合光学、光声与超声的检测数据，对待测钢轨进行三维重建。本发明有效提高了检测结果的精度与效率，能够更直观更形象的展现该钢轨存在的缺陷。
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公开(公告)号：CN105092705A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510541891.6
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种钢轨缺陷的多模态信号检测方法及装置，该方法包括：获取待测钢轨的表面待测区域的光学信号，并根据光学信号，确定钢轨表面伤损的空间分布信息及表面伤损类型；获取钢轨表面伤损所在位置区域的光声信号，并根据光声信号，确定钢轨浅层伤损的空间分布信息及浅层伤损类型；获取钢轨浅层伤损所在位置区域以及更深处的区域的超声回波信号，并根据超声回波信号，确定钢轨深层伤损的空间分布信息及深层伤损类型；根据钢轨表面、浅层及深层的伤损空间分布信息，融合光学、光声与超声的检测数据，对待测钢轨进行三维重建。本发明有效提高了检测结果的精度与效率，能够更直观更形象的展现该钢轨存在的缺陷。
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公开(公告)号：CN101129268A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710144419.4
申请日：2007-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B8/00
Abstract: 一种用于基波谐波复合成像方法及装置，属于医学超声成像领域。本发明的原理是：发射器在同一物理位置连续发射两次，第一次发射频率为f0，接收并提取中心频率为2f0的谐波，第二次发射频率为2f0，接收并提取中心频率为2f0的基波，提取基波的边缘信息与谐波的细节信息进行叠加。本发明克服了目前造影谐波成像模式器官边缘模糊的缺点，结果图像组织轮廓清晰、内部细节信息丰富，在医学超声成像系统中有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN101059867A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200610156538.7
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T3/40
Abstract: 一种基于支持向量机的图像插值算法，属于图像处理技术领域。本发明首先确定待插值像素的周围最邻近6个已知像素区域；然后进行支持向量机训练，根据要插入像素的情况确定支持向量机的个数，对每个支持向量机分别训练，训练中原图像中的每个像素都是支持向量机的输入样本，输入模式包括选定区域中相邻6个已知像素的灰度值，以及相邻6个已知像素的灰度平均值、灰度差等局部空间特性；最后使用完成训练的支持向量机对每个待估计的像素进行插值计算，计算中的支持向量机输入模式和训练的输入模式相同，支持向量机的输出就是插值结果。本发明显著提高了插值结果图像的准确性，适用于图像的整数倍放大，有着广泛的应用前景。
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