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公开(公告)号：CN106005377A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： B64C25/26 , B64C27/08 , B64C2201/024
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN107966205A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710983640.2
申请日：2017-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01H9/00
CPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明提供一种基于相干激光的水下目标声波探测方法和装置，所述方法包括：S1、获取经水表面声波调制散射后的探测光，并与参考光相干涉得到水面波干涉信号；S2、基于模拟退火算法的近似全局优化原则，通过脊线识别方法提取水面波干涉信号的小波脊线；S3、根据小波脊线的中心尺度得到水表面声波的频率。通过将携带有水面微波信号的探测光和参考光进行干涉，并基于模拟退火算法的小波脊线提取方法对干涉波进行分析处理，实现了在激光干涉法来提取水下声信号过程中信号频率的精确提取，能够在很大程度上减小环境噪声对测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN106409278B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610829089.1
申请日：2016-09-18
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G10K11/175 , G10K11/178
摘要： 本发明涉及无人机噪声控制技术领域，尤其涉及一种无人机有源噪声控制装置。该无人机有源噪声控制装置包括无人机本体以及设置在无人机本体上的噪声采集模块、音频处理模块、抗噪声计算模块和次级噪声产生模块，其中所述噪声采集模块与所述音频处理模块相连，所述音频处理模块分别与所述抗噪声计算模块、所述次级噪声产生模块相连，所述抗噪声计算模块与所述次级噪声产生模块相连。该无人机有源噪声控制装置具有良好的低频噪声控制特性，降噪效果更明显，同时重量轻，体积小，不会给无人机增加负担，无需改变无人机原有的结构。
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公开(公告)号：CN106409278A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610829089.1
申请日：2016-09-18
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G10K11/175 , G10K11/178
摘要： 本发明涉及无人机噪声控制技术领域，尤其涉及一种无人机有源噪声控制装置。该无人机有源噪声控制装置包括无人机本体以及设置在无人机本体上的噪声采集模块、音频处理模块、抗噪声计算模块和次级噪声产生模块，其中所述噪声采集模块与所述音频处理模块相连，所述音频处理模块分别与所述抗噪声计算模块、所述次级噪声产生模块相连，所述抗噪声计算模块与所述次级噪声产生模块相连。该无人机有源噪声控制装置具有良好的低频噪声控制特性，降噪效果更明显，同时重量轻，体积小，不会给无人机增加负担，无需改变无人机原有的结构。
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公开(公告)号：CN106005377B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN106546991A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610979226.X
申请日：2016-11-02
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01S17/02
CPC分类号： G01S17/023
摘要： 本发明涉及一种水下发声目标空中探测装置及方法，所述装置包括：水声产生单元、激光干涉探测单元以及数据采集和处理单元；所述水声产生单元包括信号发生器和水下声波激发器；所述激光干涉探测单元包括激光器、调制光路、干涉光路以及光电探测器。本发明的水下发声目标空中探测装置及方法，可以通过对微弱水表面声波的探测来实现水下发生目标的特征识别和提取，具有非接触、高精度的优点，并可结合星载或机载遥测系统，实现该激光干涉探测技术，既可以实现高效、大面积搜索，又可以突破探测深度的限制。
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