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公开(公告)号：CN102916922A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210388724.9
申请日：2012-10-15
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： H04L27/26
摘要： 本发明的目的在于提供水声OFDM自适应搜索多普勒补偿方法，采用CW信号作为训练序列进行多普勒频偏因子粗测。利用高倍DFT对多普勒频偏进行补偿。以CW信号测得的多普勒频偏因子作为初始值，以补偿、均衡后的数据的均方误差为代价函数，不断调整因子大小进行搜索，直到满足条件。本发明克服了现有的块多普勒估计或单频信号测频方法测得的多普勒频偏因子均存在一定误差的缺点，同时还克服了若直接利用其测得的因子进行多普勒频偏补偿，会造成数据星座图的发散，即数据均方误差的增加的缺点。
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公开(公告)号：CN103391171B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310319494.5
申请日：2013-07-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于判决反馈的改进选择性映射峰均功率比抑制方法。在数据发送端，先将待发送数据与多个加扰相位序列相乘，得到多个候选OFDM符号，然后对候选OFDM符号进行快速傅里叶变换到时域，选择其中PAPR值最小的符号作为传输符号，并在发送数据的开头位置添加块状导频；在接收端首先对接收信号进行快速傅里叶变换，然后通过基于判决反馈的图样检测器判断所选择的加扰相位序列序号，最后利用序号信息解扰码。在不损失PAPR抑制性能的前提下，实现了无边带信息传输的SLM算法，减少了因边带辅助信息错误而导致整个符号全部错误的概率，同时也提高了系统的通信效率和频带利用率。
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公开(公告)号：CN103226828B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310121192.7
申请日：2013-04-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明涉及声纳图像处理领域，具体涉及一种服水下机器人摇摆引起的目标声纳图像旋转,消除三维重建扭曲失真的不利影响的水下机器人声视觉三维成像图像配准的方法。本发明包括如下步骤：（1）检测目标图像的旋转角度；（2）校正目标图像的旋转；（3）重建校正后的图像序列。本发明不需要任何先验知识，能够自适应的对声纳图像序列进行校正，使它们在轴向对齐。克服了传统配准方法必须有参考图像的缺点。本发明是一种快速的自动配准方法，计算量小。
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公开(公告)号：CN103248435B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310131688.2
申请日：2013-04-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及水声通信领域，特别涉及一种实现时分复用时，不需要全网内所有节点时钟的严格同步，不需要周期地广播同步信号，采用集中式网络拓扑结构的水声通信网络时分复用（TDMA）技术。本发明包括：主节点广播初始化信号；布置分节点的发送时隙,主节点建立对应的接收时隙；主节点将布置完成的时间表广播给分节点；分节点根据ID号从时刻表中获取对应信息；进行侦听；判断时钟漂移是否在安全区内；分节点在侦听时长内监听主节点发送的通知信号。本发明不需要网络全局时钟的严格同步，主、分节点以本地时钟为参考进行工作。不需要周期地广播同步信号，在数据通信过程中完成时间表修正。分节点工作时隙交错布置，时间利用率高。
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公开(公告)号：CN102664851B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210110892.1
申请日：2012-04-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于打孔技术的多路收发正交多载波信道估计方法。对每一个符号逐一进行解码，并将解码后的数据当做参考训练序列，用来估计下一个符号的信道，跟踪信道的变化，完成块状导频循序的信道估计。发明中将STBC编码作为级联码外码，信道编码作为级联码内码进行对通信原始数据的校验，重新估计信道。比较校验前后信道估计的结果，将存疑部分打孔删余，通过差值来恢复信道，提高信道估计的准确性。1)由于采用导频更新算法，可以实时跟踪信道变化，在缓慢时变的水声多途信道中可以实现可靠的通信。2)只需引入一个符号的块状导频，在保证通信准确性的同时还提高了通信的有效性。3)利用打孔技术可以实时纠正信道，避免错误的累积传播。
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公开(公告)号：CN103457903A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442083.5
申请日：2013-09-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种数字式水下语音通信装置及水下语音通信方法。主要解决水下作业人员之间的信息通信问题。该装置分别利用不同的硬件平台实现了语音压缩编码和水声通信，联合使用了OFDM调制技术和MBE语音压缩技术，通过信道估计模块对信道的实时估计可以对信道自适应地改变该装置的通信参数和压缩码率，并提供用户语音和文本两种模式的半双工水声通信。该装置可广泛应用于各种水下作业，如水下考古、水下潜器之间通信、潜水员之间通信，以及水下作业人员与岸基之间的通信等领域，可实现良好的水下通信，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN103391171A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310319494.5
申请日：2013-07-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于判决反馈的改进选择性映射峰均功率比抑制方法。在数据发送端，先将待发送数据与多个加扰相位序列相乘，得到多个候选OFDM符号，然后对候选OFDM符号进行快速傅里叶变换到时域，选择其中PAPR值最小的符号作为传输符号，并在发送数据的开头位置添加块状导频；在接收端首先对接收信号进行快速傅里叶变换，然后通过基于判决反馈的图样检测器判断所选择的加扰相位序列序号，最后利用序号信息解扰码。在不损失PAPR抑制性能的前提下，实现了无边带信息传输的SLM算法，减少了因边带辅助信息错误而导致整个符号全部错误的概率，同时也提高了系统的通信效率和频带利用率。
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公开(公告)号：CN103248436A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310134142.2
申请日：2013-04-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及水声通信领域，特别是涉及一种水声通信网络隐藏终端与暴露终端解决方法。本发明包括：将信道分为控制信道与数据信道，控制信道进行控制报文的传输，数据信道进行数据报文的传输；发送节点进行信道预约，通过控制信道发送RTS报文，接收节点在收到CTS报文之后，判断当前信道状态，如果空闲，则发送CTS报文，发送节点信道预约成功，传输数据，数据传输完成后，接收节点回复ACK报文；如果当前信道忙碌，接收节点发送DTS报文，当预约失败，发送节点则进行退避，到达退避时间后重新预约信道。本发明将信道划分为双信道，避免了控制报文与数据报文的冲突。控制报文与数据报文独立编解码同时进行传输，节约了通信时间。
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公开(公告)号：CN103095639A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310014263.3
申请日：2013-01-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供OFDM水声通信并行迭代ICI消除方法，包括以下步骤：建立OFDM水声通信系统，建立水声时变多径信道模型，测量系统中的多普勒因子，估计时变信道的频率响应，估计ICI分量及信号干扰噪声比SINR，对接收信号进行并行迭代MMSE均衡。本发明将线性近似法与频域最小均方误差法结合起来，通过迭代改善性能，从而提出一种并行迭代ICI消除方法并将其引入OFDM水声通信系统中，能有效对抗水声时变信道下产生的载波间干扰，对信道时变速度变化反应稳健。避免了高阶矩阵的求逆运算，降低了方法复杂度，提高了运算速度。
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公开(公告)号：CN102664840A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210126307.7
申请日：2012-04-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种基于循环前缀的水声正交频分复用多普勒估计方法。(1)正交频分复用水声通信系统的帧头部分包含线性调频信号和单频信号，数据符号部分均添加循环前缀；(2)对接收的单频信号进行FFT测频估计，与发送频率比较，得到多普勒频偏因子的初步估计，作为下一步基于循环前缀的多普勒估计的初值；(3)利用每个正交频分复用符号固有的循环前缀，与其拷贝部分在不同的窗长度和窗起始位置下进行相关二维搜索，估计出每个符号的多普勒频偏因子。本发明克服了多普勒引起的同步不准及循环前缀相关性减弱的问题，实现了OFDM符号的细同步与多普勒因子估计。并且在循环前缀长度一定的情况下，通过对OFDM符号(包括循环前缀部分)进行过采样处理，提高多普勒频偏因子估计精度。
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