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公开(公告)号：CN106338446B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610624585.3
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于平行激光的密封圈回弹速率测试装置，包括试验机框架、力传感器、回弹加载圆柱、回弹助推质量块、回弹助推质量块耳朵、回弹弹簧、卡簧机构、回弹机构框架、回弹杆、试验机移动横梁、推力弹簧、限位格挡、推力杆、平行激光发生器、密封圈、激光接收装置、夹具平台等。本发明操作简单、性能稳定、精准度高、适用性广，可以精确地测试多种材料的回弹特性。也即本发明精确地测定橡胶密封圈以及多种材料的回弹性能。
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公开(公告)号：CN112327883B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202011359004.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。
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公开(公告)号：CN112462773A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011352098.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106931897B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710206095.6
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种减振挠性接管变形测量装置，由两个法兰外圈、激光靶XY千分尺测微仪、激光测距仪、数据采集传输线路、数据采集处理及显示仪表组成，通过激光测距仪进行减振挠性接管伸缩变形位移监测，通过XY千分尺螺旋测微仪进行减振挠性接管偏移变形监测。本发明提供一套挠性接管安装变形测量装置，也可以用于对挠性接管长时间间隔变形的测量，具有测量精度高，重复性好等优势。
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公开(公告)号：CN105181460B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510623103.8
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明的目的在于提供一种同时多级加载蠕变试验机，包括控制装置、动力装置、传动装置、加载装置、测量装置、数据采集装置和试验台座。本同时多级加载蠕变试验机在工作时，先通过控制装置控制动力装置工作，并经由传动装置带动加载装置完成试验所需载荷的加载，试验过程中通过测量装置测出在相应载荷下被测试件的位移量，试验全过程被测试件的变形位移由测量装置传给数据采集装置。本发明可根据试验需求，实现一套同时多级加载蠕变试验机同时进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率，节省试验成本和时间。
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公开(公告)号：CN205080009U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520793231.2
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/20
Abstract: 本实用新型提供一种三点弯曲疲劳试验机，包括交流伺服电机，转盘，滑块，轴承，传动装置，导轨，弹簧套筒组件，力传感器，压头，夹具和试验台座，所述交流伺服电机固定安装在试验台座上，并且交流伺服电机通过转盘与传动装置连接，所述传动装置一端套在轴承处，另一端与弹簧套筒组件连接，弹簧套筒组件由螺栓与力传感器固定连接，力传感器另一侧由螺栓与压头固定连接，所述夹具固定安装在试验台座上，并可手动调整夹具的张合与升降。本实用新型的一种三点弯曲疲劳试验机结构简单，成本较低，可以针对不同规格的试样进行三点弯曲疲劳试验，自由调节预加力与加载幅值，并可以满足较高频率的加载模式，实用性较强。
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公开(公告)号：CN205003025U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520754005.3
申请日：2015-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种同时多级加载蠕变试验机，包括控制装置、动力装置、传动装置、加载装置、测量装置、数据采集装置和试验台座。本同时多级加载蠕变试验机在工作时，先通过控制装置控制动力装置工作，并经由传动装置带动加载装置完成试验所需载荷的加载，试验过程中通过测量装置测出在相应载荷下被测试件的位移量，试验全过程被测试件的变形位移由测量装置传给数据采集装置。本实用新型可根据试验需求，实现一套同时多级加载蠕变试验机同时进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率，节省试验成本和时间。
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公开(公告)号：CN205175822U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520839387.X
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种保护型隔振器五联蠕变试验机，包括试验机框架、砝码组、钢丝与滑轮传动系统、装夹架、位移测量系统、数据采集及传输系统，通过调整加载的砝码数量，施加重力载荷，重力载荷通过钢丝绳和滑轮组传导至保护型隔振器上。采用电机拉动滑动滑轮实现加载和卸载，电机施加的载荷作为滑轮组的动态支点而不直接作用于测试试样。通过对隔振器不同方向布置，实现4种不同的加载方向从而可以同时测试其中任意加载方向下的蠕变变形。采用拉线式传感器进行四个角点的变形测量，从而得到精确的数据。本实用新型可根据试验需求同时测试多个试样，进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率和精度，节省试验成本和时间。
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