公开(公告)号：CN104199464A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。