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公开(公告)号：CN112896474A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110197368.1
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种四分区压力驱动柔性仿生鱼及其制作方法，涉及水下探测领域。本发明是为了解决现有机器鱼不能快速灵活的通过复杂的地形导致无法完成复杂环境下的水下探测作业的问题；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼包括：机器鱼尾鳍、胸鳍、流体弹性驱动器、锂电池、控制板、位置姿态传感器、电源管理模块、无线通讯模块、蠕动泵、胸鳍舵机；所述流体弹性驱动器设置在鱼尾的内部；所述流体弹性驱动器设置有五个独立腔室；所述五个独立腔室中的四个独立腔室分别为上腔室、左腔室和右腔室、下腔室、中心腔室；一种四分区压力驱动柔性仿生鱼的制作方法，包括：注塑石蜡模具；将获得的石蜡模具与硅胶模具外壳进行组装并浇模；将沸水注入模具中进行脱模。
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公开(公告)号：CN109899439A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910120132.0
申请日：2019-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种形状记忆合金与磁流变液复合的舰载仪器抗冲击装置，包括电磁调控模块和装置阻抗模块；装置阻抗模块，包括托板、隔磁套筒、磁流变液基液、过滤膜、磁性颗粒、形状记忆合金弹簧、第一导线、密封圈、第二导线和形状记忆合金外壳；电磁调控模块包括连接架、上支架、下支架、导电滑片、导电线圈、导向管和电源；本发明将吸能缓释原理与刚性阻挡原理结合利用，抗冲击能力强；磁流变液屈服强度极高，响应速度快，无毒无异味不挥发，工作中发生破损，不会对所保护设备造成伤害；杂质干扰对本发明影响小，满足船舰在海洋上遭遇的各种恶劣情况使用要求；本发明可靠性高，易于规模化生产，便于组装替换，能够对抗连续冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105652720B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610150538.X
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/04
Abstract: UUV运行/静默状态自动切换系统，涉及一种UUV。为了解决目前UUV执行长期定点观测、隐蔽侦察等任务时的续航能力、噪声水平受所携带能源、推进装置工作状况、负载设备工作状况制约的问题。所述切换系统包括：通信声纳，用于接收UUV水面监控系统的状态切换指令，根据所述状态切换指令，发出通信声纳信号；时钟信号发生器，当达到设定的时间，产生状态保持时间截止信号；运行/静默状态切换控制器，用于根据通信声纳信号或者状态保持时间截止信号，发出运行/静默状态切换控制信号；UUV控制系统，用于根据运行/静默状态切换控制信号，实现UUV运行状态与静默状态的切换。
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公开(公告)号：CN107292039A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710501661.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于小波聚类的UUV巡岸轮廓构建方法，针对UUV的未知环境探测与同步巡岸控制中的环境轮廓构建问题，提出了一种改进的基于小波聚类的轮廓构建方法。该算法对原始障碍点数据进行局部小波聚类给出UUV在当前位置下视域内的孤立点备选集R和各个类的集合Ci，并通过全局聚类决策制订的一系列聚类策略对孤立点和类数据进行处理，使孤立点被剔除，得到了海岸轮廓的障碍点集，再通过该障碍点集利用Alpha-Shapes的方法得出具体的海岸轮廓。本文模拟UUV巡岸过程中采集障碍点并加入噪声数据，将其作为原始数据进行仿真，算法快速准确地给出了海岸轮廓，证明了算法的有效性和可行性。
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公开(公告)号：CN105652720A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610150538.X
申请日：2016-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/04
Abstract: UUV运行/静默状态自动切换系统，涉及一种UUV。为了解决目前UUV执行长期定点观测、隐蔽侦察等任务时的续航能力、噪声水平受所携带能源、推进装置工作状况、负载设备工作状况制约的问题。所述切换系统包括：通信声纳，用于接收UUV水面监控系统的状态切换指令，根据所述状态切换指令，发出通信声纳信号；时钟信号发生器，当达到设定的时间，产生状态保持时间截止信号；运行/静默状态切换控制器，用于根据通信声纳信号或者状态保持时间截止信号，发出运行/静默状态切换控制信号；UUV控制系统，用于根据运行/静默状态切换控制信号，实现UUV运行状态与静默状态的切换。
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公开(公告)号：CN119801788A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411800474.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国船舶集团有限公司第七一一研究所
IPC: F02M21/02
Abstract: 本发明公开了一种内混式氨‑氢双燃料低压同轴喷射器及控制方法，包括同轴喷射系统和氨在线裂解制氢系统；氨裂解制氢系统包括液氨支路和氢气支路；燃油启动时，同时打开两个闸阀，液氨储罐1两个出口同时释放液氨，液氨支路的液氨经过加压泵压力达0.8Mpa‑10Mpa后，进入双燃料同轴喷射系统的燃料腔内。所述储氨罐1一号出口通过打开一号闸阀2释液氨支路的液氨通过汽化器、换热器、分解炉、分离器后得到高纯度的氢气，再经过压缩机达到与液氨支路中液氨接近一致的压力后进入混合腔，此时ECU控制调压螺钉向上运动带动针阀向上运动使得液氨燃料进入混合腔，在混合腔实现液氨与氢气混合并喷射。本发明可在低压(0.8Mpa‑10Mpa)状态下进行，弥补雾化效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN107292039B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710501661.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/10
Abstract: 本发明提供一种基于小波聚类的UUV巡岸轮廓构建方法，针对UUV的未知环境探测与同步巡岸控制中的环境轮廓构建问题，提出了一种改进的基于小波聚类的轮廓构建方法。该算法对原始障碍点数据进行局部小波聚类给出UUV在当前位置下视域内的孤立点备选集R和各个类的集合Ci，并通过全局聚类决策制订的一系列聚类策略对孤立点和类数据进行处理，使孤立点被剔除，得到了海岸轮廓的障碍点集，再通过该障碍点集利用Alpha‑Shapes的方法得出具体的海岸轮廓。本文模拟UUV巡岸过程中采集障碍点并加入噪声数据，将其作为原始数据进行仿真，算法快速准确地给出了海岸轮廓，证明了算法的有效性和可行性。
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