公开(公告)号：CN106103976B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201480075393.0

申请日：2014-12-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马勇 ,  张亮 ,  张学伟 ,  杨月 ,  盛其虎 ,  张之阳

IPC: F03B13/00

Abstract: 一种门形潮流能发电装置载体及座底式潮流能发电装置。门形潮流能发电装置载体，主要包括底座和连接架；所述底座包括桩腿(1)、水平梁(2)、水平短梁(3)、长立桩(4)、短立桩(5)；所述连接架包括门立管(8)、上门管(9)、下门管(10)、固定管(11)和轴承器(12)。底座式潮流能发电装置，包括门形潮流能发电装置载体和水轮发电机。水轮发电机可以是水平轴水轮机，也可以是垂直轴水轮机。本结构简单，机构稳定，安装、使用方便，制造、施工、运营成本低，不影响航运和海面作业，适合在潮流能丰富的海域或水流能资源丰富的河道应用，实现复杂流向水域的水流能资源的开发利用。具有较好启动和发电性能，自适应潮流流向，避免电缆缠绕。

公开(公告)号：CN106568496A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610985398.8

申请日：2016-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吕云飞 ,  张迪 ,  王志宇 ,  赵国晨 ,  杨月 ,  孙大军

IPC: G01H3/00 ,  G01S19/42 ,  G08C17/02

CPC classification number: G01H3/00 ,  G01S19/42 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明属于海洋环境检测设备领域，具体涉及对不同深度的海洋环境噪声进行采集、存储的实时传输的多元矢量水听器阵潜标系统。一种实时传输的多元矢量水听器阵潜标系统，包括矢量水听器阵，水密电子仓，通信电缆，浮标，声学释放器，锚块，所述矢量水听器阵为垂直布放，尾部自由状态，阵元数量根据深度自由调节。元矢量水听器阵，可以同时测量不同深度的海洋环境信息。实时性，采集的数据可以实时上传至岸站进行处理，不必等待回收设备后再进行数据回收处理。

公开(公告)号：CN103592846B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310551643.0

申请日：2013-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邵兴超 ,  栾添添 ,  杨月

IPC: G05B13/02

CPC classification number: G05D1/0206

Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应模糊估计器的滤波反步船舶运动控制系统。包括控制系统(2)、导引系统(4)、微分同胚变换器(6)、数据处理系统(7)和传感器系统(12)，导引系统(4)得到船舶在各个时刻的期望位置、期望艏向及期望速度，传感器系统(12)包含位姿传感器(11)和速度传感器(10)，数据处理系统(7)包括数据融合系统(9)及滤波系统(8)，控制系统(2)包括滤波反步控制器(3)和自适应模糊估计器(5)，自适应模糊估计器(5)同时接收导引系统(4)和微分同胚变换器(6)的数据，滤波反步控制器(3)同时接收导引系统(4)提供的期望信息及其导数、微分同胚变换器(6)提供的新的状态变量信息，以及自适应模糊估计器(5)提供的对未知非线性函数的估计输出。

公开(公告)号：CN103324083A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310236658.8

申请日：2013-06-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  邵兴超 ,  赵昂 ,  杨月 ,  栾添添

IPC: G05B13/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于鲁棒观测器的非线性船舶运动控制方法。包括控制器(3)、导引系统(4)、坐标变换器(5)、鲁棒观测器(6)、系统惯性矩阵整定器(7)、观测误差增益器(8)、传感器系统(15)。发明无需已知船舶精确模型，观测器能够实现对船舶低频运动信息的重构以及滤波。由于保留了模型中的科里奥利向心力并考虑了不确定性和未建模动态的影响，提高了其观测精度，并使控制器的控制性能有所提高。