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公开(公告)号：CN110940985B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911284544.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多UUV跟踪围捕系统及围捕方法，包括四艘同构UUV；每艘UUV由感知模块、通信模块、行为控制模块、协作规划模块、协调控制模块组成。感知模块对自身状态和水下环境进行联系检测；协作规划模块根据通信模块接收其他UUV状态和目标状态做出任务规划；协调控制模块根据协作规划模块输出给予每个UUV期望的控制输入，形成正四面体型编队精确监控闯入目标的行为，根据分布式一致性算法对目标进行跟踪围捕。本发明实现多UUV目标跟踪围捕，能够对跟踪目标的精确定位，并根据跟踪精度自主形成期望跟踪队形；当水下通信不畅有延时或丢失时，多UUV根据所接收不完整的状态信息可对目标进行跟踪围捕。
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公开(公告)号：CN113702941A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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公开(公告)号：CN110696966B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910980482.4
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种节能自守位声纳定位浮标及控制方法。包括天线单元、太阳能风帆、风帆转动轴、风帆转动机构、风向风速仪、姿态与定位密封舱、方向舵机、方向舵板、主推进器、辅助推进器、水平翼、主控密封舱、动力电池、电控电池、防水电缆、水声换能器。本发明采用了北斗/GPS双模定位方式，提高了导航信息的安全性和稳定性，使定位数据更加安全可靠，同时增加的北斗短报文通讯功能可以实现卫星通讯，既是无线电通讯的有益补充，又是无线电失效或超过其通讯距离时的安全保障。还利用风帆为声纳浮标提供前进的风能动力和自守位的风阻力，利用太阳能作为声纳浮标电控能源的补充，减少能源消耗的同时延长了自守位声纳定位浮标的工作时长。
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公开(公告)号：CN112037272A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010891350.7
申请日：2020-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相关滤波的快速区域搜索的目标跟踪方法，通过对跟踪过程中前一帧的目标位置及大小进行确定，以前一帧确定的目标中心位置作为中心点，并以目标高度和宽度按照一定公式求取下一帧的目标搜索区域。通过相邻帧目标在图像中移动的距离，求取当前状态下目标的移动速度及其加速度，得到模型更新率与速度的关系式，从而依据加速度对目标运动的预测作用进行更新率调整。本发明设计改进的确定目标搜索区域的方法，使得搜索区域均匀分布于目标周围，缩小了搜索区域，加快目标跟踪速度；通过设计的自适应目标速度与加速度的模型更新方式，使得滤波器模型能够更好的表示目标，提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111547212A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010490271.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无动力式快速潜浮AUV的浮力控制方法，通过对AUV水平姿态变为竖直姿态的变化时间t的记录以及AUV竖直姿态下近似匀速运动速度的加权融合计算，对到达目标深度前由竖直姿态变为水平姿态的变化过程给出准确且充足的运动距离；在AUV竖直姿态变为水平姿态的下潜或上浮过程中以及AUV以水平姿态下潜或上浮过程中，采用深度与速度双闭环控制方法对浮力调节机构不断调节，并在此基础上利用非线性扩张状态观测器对下潜或上浮过程中受到的海洋环境干扰进行估计并补偿。本发明在不使用主推进器、辅助推进器和舵等动力推进装置的条件下更加准确地快速下潜或上浮到目标深度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107273903A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710362932.4
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提供的是一种基于LSD改进的UUV近海面可见光图像海天线提取方法。获取近海面可见光图像，转换为灰度图像并进行尺度缩放；进行梯度计算，根据梯度幅值进行伪排列并建立状态列表，设置梯度阈值；选取种子点进行区域增长，根据海天线倾斜角的数学特征剔除不符合要求的点，生成直线支撑区域或最小外接矩形；矩形估计，并根据海天线长度特征和直线合并准则合并相邻矩形；判断类内点密度；计算NFA，提取海天线。该方法既能提取水平的海天线也能提取倾斜的海天线，既适应于海空背景也适应于山体背景。另外，本发明实时性和自适应性强，可在可见光序列图像中提取海天线。
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公开(公告)号：CN104537750B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410698064.3
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种美容美发店排队管理系统及管理方法。管理系统包括VIP顾客身份核实装置、店内叫号系统、远程VIP顾客排队顾客端、网络信息整合装置、信息管理系统和多媒体通报系统，店内叫号系统用于普通顾客和VIP顾客在店内进行叫号，并根据接收到的VIP顾客身份信息对VIP顾客进行识别，并且打印排号票；VIP顾客通过远程VIP顾客排队顾客端发送叫号信息给网络信息整合装置；网络信息整合装置将叫号信息进行标号并记录；信息管理系统根据接收的标号后的叫号信息和店内员工工作请求，利用排队策略，产生排队信息，传送给多媒体通报系统进行显示和语音播报。本发明提供一种智能化、合理化的美容美发店排队管理系统及管理方法。
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公开(公告)号：CN104537750A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410698064.3
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种美容美发店排队管理系统及管理方法。管理系统包括VIP顾客身份核实装置、店内叫号系统、远程VIP顾客排队顾客端、网络信息整合装置、信息管理系统和多媒体通报系统，店内叫号系统用于普通顾客和VIP顾客在店内进行叫号，并根据接收到的VIP顾客身份信息对VIP顾客进行识别，并且打印排号票；VIP顾客通过远程VIP顾客排队顾客端发送叫号信息给网络信息整合装置；网络信息整合装置将叫号信息进行标号并记录；信息管理系统根据接收的标号后的叫号信息和店内员工工作请求，利用排队策略，产生排队信息，传送给多媒体通报系统进行显示和语音播报。本发明提供一种智能化、合理化的美容美发店排队管理系统及管理方法。
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公开(公告)号：CN104036524A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410273189.1
申请日：2014-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于目标跟踪领域，具体涉及一种改进SIFT算法的快速目标跟踪方法。本发明包括：采集装置获取动态视频；从动态视频中获取一张目标图像；提取目标图像的SIFT特征并保存到数据库中；目标的SIFT特征与动态视频中的每帧图像的SIFT特征进行匹配，检测到目标后，确定目标在图像中的位置；根据目标位置区域初始化Mean Shift模板；Mean Shift对动态视频中之后每一帧图像进行迭代跟踪；根据跟踪目标确定模板更新频率。本发明的方法为快速跟踪物体提供了一条非常有效的途径，可广泛应用于视频监控，运动分析等领域。与传统的SIFT跟踪方法相比，速度得到很大的提升，完全可以满足实时性。
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公开(公告)号：CN101794375B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010032426.7
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供的是一种高速高精度的指纹身份验证方法。包括指纹信息数据库和指纹验证数据库，还包括指纹信息加载模块、指纹信息验证模块和验证结果确认模块；指纹信息加载模块将识别人的指纹识别信息从指纹信息数据库中读出并加载入指纹验证数据库；指纹信息验证模块根据指纹验证数据库中的指纹识别信息对识别人进行指纹生物特征识别，并将识别结果在指纹验证数据库中进行标记；验证结果确认模块从指纹验证数据库中读取有标记的记录并将验证结果存入指纹信息数据库中，同时将该记录从指纹验证数据库中删除。本发明具有指纹验证快速准确的特点，能够有效在验证人数多、验证时间紧的情况下，高速高精度地实现身份指纹验证。
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