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公开(公告)号：CN112037272A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010891350.7
申请日：2020-08-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种基于相关滤波的快速区域搜索的目标跟踪方法，通过对跟踪过程中前一帧的目标位置及大小进行确定，以前一帧确定的目标中心位置作为中心点，并以目标高度和宽度按照一定公式求取下一帧的目标搜索区域。通过相邻帧目标在图像中移动的距离，求取当前状态下目标的移动速度及其加速度，得到模型更新率与速度的关系式，从而依据加速度对目标运动的预测作用进行更新率调整。本发明设计改进的确定目标搜索区域的方法，使得搜索区域均匀分布于目标周围，缩小了搜索区域，加快目标跟踪速度；通过设计的自适应目标速度与加速度的模型更新方式，使得滤波器模型能够更好的表示目标，提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112037272B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010891350.7
申请日：2020-08-30
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种基于相关滤波的快速区域搜索的目标跟踪方法，通过对跟踪过程中前一帧的目标位置及大小进行确定，以前一帧确定的目标中心位置作为中心点，并以目标高度和宽度按照一定公式求取下一帧的目标搜索区域。通过相邻帧目标在图像中移动的距离，求取当前状态下目标的移动速度及其加速度，得到模型更新率与速度的关系式，从而依据加速度对目标运动的预测作用进行更新率调整。本发明设计改进的确定目标搜索区域的方法，使得搜索区域均匀分布于目标周围，缩小了搜索区域，加快目标跟踪速度；通过设计的自适应目标速度与加速度的模型更新方式，使得滤波器模型能够更好的表示目标，提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110136171B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910418289.1
申请日：2019-05-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪过程中判断遮挡的方法，包括以下步骤：步骤1，读取跟踪目标图像序列，并提取图像序列中的第一帧图像，在第一帧图像上选定要跟踪的目标框，提取所述目标框的LBP特征向量LBP1，第一帧图像为选取的处于完全未遮挡状态的跟踪目标图像；步骤2，读取下一帧图像，对于该帧图像进行粗遮挡判断；步骤3，如果步骤2判断为遮挡，则利用巴氏距离进行准确遮挡判断；步骤4：判断是否为跟踪目标图像序列的最后一帧，如果是，则结束；如果不是则返回到步骤2。本发明设计了一种更鲁棒的遮挡粗判断方法，结合巴氏距离的概念，剔除目标形变对遮挡判断的干扰，能更加准确地判断目标是否发生了遮挡。
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公开(公告)号：CN110136171A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418289.1
申请日：2019-05-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种目标跟踪过程中判断遮挡的方法，包括以下步骤：步骤1，读取跟踪目标图像序列，并提取图像序列中的第一帧图像，在第一帧图像上选定要跟踪的目标框，提取所述目标框的LBP特征向量LBP1，第一帧图像为选取的处于完全未遮挡状态的跟踪目标图像；步骤2，读取下一帧图像，对于该帧图像进行粗遮挡判断；步骤3，如果步骤2判断为遮挡，则利用巴氏距离进行准确遮挡判断；步骤4：判断是否为跟踪目标图像序列的最后一帧，如果是，则结束；如果不是则返回到步骤2。本发明设计了一种更鲁棒的遮挡粗判断方法，结合巴氏距离的概念，剔除目标形变对遮挡判断的干扰，能更加准确地判断目标是否发生了遮挡。
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公开(公告)号：CN110400347A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910553054.3
申请日：2019-06-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法，属于目标检测跟踪领域。本发明包括：对任一目标跟踪过程，利用置信度函数的变化粗略判断是否出现遮挡；对初步判断为遮挡的区域，计算目标Local Binary Pattern特征与预选框Local Binary Pattern特征的巴氏距离，进一步确认是否遮挡；对于局部遮挡的情况，采用多峰值重定位的方法进行目标遮挡后的定位；对于严重遮挡或长时遮挡，则采用SVM(Support Vector Machine)检测重定位方法来进行准确定位。本发明能准确判断目标遮挡的情况，并有效解决遮挡过后目标重定位的问题。
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公开(公告)号：CN110400347B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910553054.3
申请日：2019-06-25
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开一种判断遮挡及目标重定位的目标跟踪方法，属于目标检测跟踪领域。本发明包括：对任一目标跟踪过程，利用置信度函数的变化粗略判断是否出现遮挡；对初步判断为遮挡的区域，计算目标Local Binary Pattern特征与预选框Local Binary Pattern特征的巴氏距离，进一步确认是否遮挡；对于局部遮挡的情况，采用多峰值重定位的方法进行目标遮挡后的定位；对于严重遮挡或长时遮挡，则采用SVM(Support Vector Machine)检测重定位方法来进行准确定位。本发明能准确判断目标遮挡的情况，并有效解决遮挡过后目标重定位的问题。
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公开(公告)号：CN108958252B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810776555.3
申请日：2018-07-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法，通过电磁罗经获取动力浮标的实时航行信息，根据实时航行信息判断动力浮标的位置，若未到达规划航迹点，则运行基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制，若到达规划航迹点并且未到达最后一个规划航迹点，则切换规划航迹点，计算下一规划航迹段的提前转向距离并开始下一规划航迹段的航迹控制，到达最后一个规划航迹点完成航迹控制任务。本发明能有效控制动力浮标的航行轨迹，提高航行的安全性；利用动力浮标的航迹偏差距离计算目标航向，计算方法更加简单，在动力浮标逼近规划航迹线时，对方向舵的控制更加平缓，有利于延长舵机的使用寿命；在航迹段切换时，减小了航迹控制过程中的外漂距离。
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公开(公告)号：CN108958252A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810776555.3
申请日：2018-07-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0206
摘要： 本发明提供一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法，通过电磁罗经获取动力浮标的实时航行信息，根据实时航行信息判断动力浮标的位置，若未到达规划航迹点，则运行基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制，若到达规划航迹点并且未到达最后一个规划航迹点，则切换规划航迹点，计算下一规划航迹段的提前转向距离并开始下一规划航迹段的航迹控制，到达最后一个规划航迹点完成航迹控制任务。本发明能有效控制动力浮标的航行轨迹，提高航行的安全性；利用动力浮标的航迹偏差距离计算目标航向，计算方法更加简单，在动力浮标逼近规划航迹线时，对方向舵的控制更加平缓，有利于延长舵机的使用寿命；在航迹段切换时，减小了航迹控制过程中的外漂距离。
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