公开(公告)号：CN108646774A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810523540.6

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘彦文 ,  梁利华 ,  张松涛 ,  綦志刚 ,  周昌盛 ,  关博文 ,  张书浩

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0875

Abstract: 本发明涉及一种基于H∞回路成形理论的高速渡轮垂向运动控制方法，选取权函数W1和W2，设计垂荡回路和纵摇回路期望开环回路成形对象Gs1和Gs2，进行H∞设计，给出艉压浪板控制器传递函数GF(s)和T型水翼控制器传递函数GT(s)；引入海浪干扰，对闭环系统进行仿真；采集垂荡位移信号h(t)和纵摇角信号p(t)，计算艉压浪板控制器输出uF(t)和T型水翼控制器输出uT(t)；绘制系统灵敏度特性及开环奈奎斯特图，计算最坏垂向加速度和晕船率，看是否满足要求，若不满足，调整权函数参数并重新设计，直到满足要求为止。本发明引入复数极点补偿设计思想，保证系统既有较高鲁棒稳定性又有最佳性能。

公开(公告)号：CN102951272A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210422170.X

申请日：2012-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘彦文 ,  綦志刚 ,  高振国 ,  许保同 ,  李栋良 ,  梁利华 ,  张松涛

IPC: B63B39/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶舵减摇的综合再置控制方法，包括：采集船舶横摇角信号e(t)，设定各控制参数初值，；以e(t)为输入，计算输出信号u1(t)；以u1(t)为输入，滤掉高频噪声，削弱非线性积分导致的尖峰信号，计算输出信号u2(t)；以u2(t)为输入，计算闭环反馈控制信号u(t)；绘制系统的开环Nyquist图及闭环频率特性，判断设计指标是否满足条件，若不满足，重新调整各控制参数值，重新计算反馈输出u(t)，直到满足指标要求为止。本发明有效地解决了舵减摇系统中非最小相位特性引起的大的相位滞后，对船舶横摇谐振频率附近的海浪干扰，具有最强的扰动抑制能力，从而大大提高了系统的减摇能力。