公开(公告)号：CN103854302A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201310714121.8

申请日：2013-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  高峰 ,  刘利强 ,  沈志峰 ,  张振兴 ,  齐昭

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明属于水下潜器航行环境空间建模技术领域，具体涉及一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法。包括：构建初始航行上边界曲面；构建初始航行下边界曲面；下潜深度约束处理；最小离底间距约束处理；根据航行上、下边界曲面确定AUV航行环境空间。本发明提出一种多约束条件下的AUV航行环境空间构建方法，在考虑AUV航行约束条件下生成AUV航行的上边界曲面和下边界曲面，上述两个曲面构成了AUV的航行环境空间，基于该航行环境空间进行航路规划可以提高航路的实用性，同时降低了航路规划的计算量，进而可以提高航路规划效率。

公开(公告)号：CN103557867A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310467041.7

申请日：2013-10-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘利强 ,  顾海超 ,  杨裕杰 ,  戴运桃 ,  李宁 ,  齐昭 ,  汪相国 ,  张凯 ,  赵明 ,  孟欣冉

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06F17/50

CPC classification number: G05D1/101

Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于稀疏A*搜索的多UAV协同航迹规划方法。本发明包括：对路径规划的环境进行建模；初始化多目标SAS计算参数：包括最小航迹段长度，最大拐弯角、最大爬升/下滑角，UAV最小安全距离，UAV最低飞行高度；初始化UAV的位置，每个UAV代表一条航迹；更新UAV的位置；扩展当前节点；判断是否与其它航迹段发生碰撞；更新航迹段的节点表；如果已经达到步骤（2）中设定的最小航迹代价，则执行步骤（8），否则，执行步骤（3）；确定协同规划最优路径，路径规划结束。本发明能够解决多目标优化问题，具有通用性。能够为决策者提供合理的最优解，更符合实际问题需要。

公开(公告)号：CN103076025A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310003980.6

申请日：2013-01-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  王秋滢 ,  齐昭 ,  高伟 ,  高峰

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双解算程序的光纤陀螺常值误差标定方法。该方法利用旋转机构带动惯性组件分别旋转至各轴陀螺沿导航系z轴正向和反向的六个位置，每个位置停留过程中，将一组惯性组件的测量值同时作为两组导航解算程序的输入值，其中两组程序中导航参数设定值不同。再将两组解算姿态信息进一步耦合运算，估算各轴陀螺常值漂移和刻度因数误差。本发明则是提出了在导航计算机中以一组惯性组件的测量值作为输入，同时进行两组导航程序解算，利用两组解算结果进一步估算器件误差，不需要任何外界基准信息，计算量小、简单易操作，并且两组导航解算程序具有相同的输入信息，不存在任何安装偏差和时间延迟，输出信息具有相关性。