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公开(公告)号：CN114186588B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F18/15 , G06F18/2135 , G06F18/2321 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/77 , G06V10/762 , G01S13/90
摘要： 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN103149565B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310058601.3
申请日：2013-02-25
申请人： 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种深水水下定位系统，该系统包括可设定主/从关系的水下平台量测示位子系统（2）以及与所述水下平台量测示位子系统（2）相对应的水上平台控制跟踪子系统（1）；所述水下平台量测示位子系统（2）包括可接收和发射声信号的半球指向量测示位换能单元（9）以及区分声信号中示位工作模式或量测工作模式、并处理声信号的量测示位管理单元（10），所述水上平台控制跟踪子系统（1）包括用于接收和发射声信号的多基元声学测量基阵以及处理声信号的控制跟踪管理单元（4）。本发明工作模式多样，灵活性与精确性兼备且工作服务适用面宽。
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公开(公告)号：CN103149565A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310058601.3
申请日：2013-02-25
申请人： 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种深水水下定位系统，该系统包括可设定主/从关系的水下平台量测示位子系统（2）以及与所述水下平台量测示位子系统（2）相对应的水上平台控制跟踪子系统（1）；所述水下平台量测示位子系统（2）包括可接收和发射声信号的半球指向量测示位换能单元（9）以及区分声信号中示位工作模式或量测工作模式、并处理声信号的量测示位管理单元（10），所述水上平台控制跟踪子系统（1）包括用于接收和发射声信号的多基元声学测量基阵以及处理声信号的控制跟踪管理单元（4）。本发明工作模式多样，灵活性与精确性兼备且工作服务适用面宽。
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公开(公告)号：CN203149118U
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201320085081.0
申请日：2013-02-25
申请人： 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型公开了一种深水水下定位系统，该系统包括可设定主/从关系的水下平台量测示位子系统（2）以及与所述水下平台量测示位子系统（2）相对应的水上平台控制跟踪子系统（1）；所述水下平台量测示位子系统（2）包括可接收和发射声信号的半球指向量测示位换能单元（9）以及区分声信号中示位工作模式或量测工作模式、并处理声信号的量测示位管理单元（10），所述水上平台控制跟踪子系统（1）包括用于接收和发射声信号的多基元声学测量基阵以及处理声信号的控制跟踪管理单元（4）。本实用新型工作模式多样，灵活性与精确性兼备且工作服务适用面宽。
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公开(公告)号：CN206801515U
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201720461534.3
申请日：2017-04-27
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E21B33/038
摘要： 本实用新型涉及海洋工程技术领域，提供了一种水下井口连接器，包括：中通的本体、壳体、驱动件、锁紧件、解锁件、密封圈组件，其中，锁紧件可同时作用于本体和被连接件，即本体、被连接件双侧受力，进而本体、锁紧件、被连接件、金属密封圈之间可形成一个环，且解锁件可随着驱动件的轴向移动而径向移动以使得所述锁紧件彻底、快速的脱离所述本体、被连接件，即可完成快速的、完全的解锁操作；进而本实用新型提供的一种水下井口连接器，其锁紧、密封效果佳、可靠性强，且可快速、完全、有效的解锁操作，使用寿命长，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206655665U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720217823.9
申请日：2017-03-07
申请人： 中国海洋石油总公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： E21B17/10
摘要： 本实用新型涉及立管扶正系统及立管扶正装置，立管扶正装置包括支撑座、扶正臂、锁紧机构以及滚轮组件。扶正臂纵向可调地设置在支撑座上；滚轮组件包括安装架、滚轮以及两个轴承盖。安装架安装在扶正臂的一端，包括向远离扶正臂方向伸出的两个安装座。安装座上分别设有第一卡口，轴承盖上设有第二卡口，两轴承盖分别可拆卸地安装在两安装座上，使得第一卡口、第二卡口之间形成供滚轮转动安装的转动孔。滚轮的转动轴两端分别与两安装座对应的两转动孔转动配合，以让滚轮能与立管的外表面卡合。锁紧机构设置在支撑座上保持滚轮与立管卡合。滚轮的转动孔是由两个部件组装后形成，便于将滚轮和转动轴整体拆装，也便于添加润滑油，增加对滚轮的保护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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