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公开(公告)号：CN111588503B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010485874.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对弯制点角距比相对较小的一类正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种基于弯制点密度的正畸弓丝变半径圆域划分方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；圆域限制参数的设定及简化；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理密度弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，将圆域弯制点密度作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN111272321B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010154778.3
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种正畸微种植体拉出力测量装置及使用方法，它涉及口腔医疗技术领域，立板插装在固定安装平台上，拉力传动机构通过底部固有滑块与角度尺滑槽相配合，角度尺通过背面的两根固定轴插装在立板上，拉力测量装置通过螺栓连接在拉力传动机构中的丝杠滑台上，颌骨固定装置A与颌骨固定装置B关于xoy面对称安装在虎钳机构的丝杠和两侧导杆上，虎钳机构两端的固定轴分别插装在固定安装平台的两端孔中。本发明能够从不同角度精确、稳定的测试尺寸小、装夹困难且拉出力属于微小力的正畸微种植体的拉出力。
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公开(公告)号：CN112630530A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011298538.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利提供了一种基于超声波检测频率的光纤传感装置及实现方法，它包括ASE光源、光纤耦合器、传感单元、超声波发生装置、光电转换器、信号处理模块。本发明专利通过光纤进行传感，利用法珀腔原理，使ASE光源发出的光在法珀腔中产生干涉光谱，通过对干涉光谱的检测，测量超声波频率，并且通过信号处理模块，实现数字输出，达到可以在计算机上显示的目的。本发明降低了传感单元的尺寸，增加了传感的灵敏度，实现了监测超声波频率的目的。同时可以在主机上输出，实现了对超声波频率的实时监测。
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公开(公告)号：CN109200455B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201811111330.2
申请日：2018-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置，通过在涂药固定架上安装清洁模块、调温按摩模块、涂药模块I和涂药模块II，对皮肤病患者进行患处清洁、加热按摩及涂药治疗操作，该装置有两个涂药模块，可根据治疗需要涂抹不同药物，水平平移模块、竖直平移模块及旋转电机可使涂药固定架进行水平移动、竖直移动及旋转运动，这些运动能够使涂药装置在患者皮肤上模拟人手的多模式涂药动作（一字式涂抹、螺旋式涂抹等），针对患者不同的触觉感受（疼痛、瘙痒等），选择不同的涂抹模式，涂药模块与送药架之间可拆卸，便于加入及更换药物，通过控制活塞推杆的进给量，控制患者的用药量，避免因用药量过多或过少影响治疗效果。
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公开(公告)号：CN112433183A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011298574.3
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R33/032
Abstract: 本发明专利提供了一种基于SPR的D型光子晶体光纤磁场敏感传感装置及方法，由宽带光源、偏振器、流通池、D型光子晶体光纤、单模光纤、光谱分析仪和计算机组成；光纤磁场敏感传感器位于流通池内，流通池内有控制液体分析物的入口和出口，外部有改变磁场强度的永磁体；D型光子晶体光纤侧面抛光表面涂覆银掺杂氧化锌薄膜，与D型光子晶体光纤熔接的单模光纤、涂覆银掺杂氧化锌薄膜的D型光子晶体光纤一起构成传感装置的探头。利用SPR传感机制，将磁流体折射率RI的微小变化转换成可测量的损耗峰的变化，实现折射率传感，进而实现磁场强度检测，具有灵敏度高、设计灵活、结构紧凑、稳定性强等优点，在磁场强度检测领域有非常高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112432912A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011302619.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利提供了一种基于干涉阵列的光纤紫外传感装置及实现方法，它包括ASE光源(1)、光纤耦合器(2)、传感单元(3)、紫外光(4)、光电转换器(5)、信号处理模块(6)。本发明专利通过光纤进行传感，利用纳米材料折射率和载流子浓度的关系以及微纳光纤倏逝场传感原理，使ASE光源发出的光在传感单元锥区产生干涉光谱，通过对干涉光谱的检测，测量外界紫外光强的变化，并且通过信号处理模块，实现数字输出，达到可以在计算机上显示的目的。本发明降低了传感单元的尺寸，增加了传感的灵敏度，是传感装置能够长期稳定运行。同时可以在主机上输出，实现了对紫外光强的实时监测。
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公开(公告)号：CN111693073A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010595044.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向冗余磁电编码器及其检测方法，它涉及编码器制造领域。本发明结构霍尔解算板、发电机、钢柱、磁钢。本发明通过在磁钢左右两侧安装编码器信号解算板，两个编码器信号解算板上各自安装两颗相位差90°的霍尔，磁钢产生轴向磁场，霍尔元件解算磁场的变化并进行模数转换得到磁钢转过的角度值，并且当某个编码器信号解算板发生故障时，另一侧的编码器信号解算板可以继续正常工作，使得磁电编码器的工作更加稳定、精确。
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公开(公告)号：CN111658998A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010559939.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可自动更换弹匣的粒子植入器及应用其的植入方法，属于医用器械领域。由固定基座、弹匣转盘、粒子弹匣、套管针、粒子推针、驱动电机、左旋麦轮和右旋麦轮组成；固定基座上加工有转盘导柱、弹匣安装槽口、推针通道和套管针连接座；弹匣转盘上加工有转盘套管和弹匣固定夹爪；并提供了一种应用上述粒子植入器的植入方法。本发明在基于标准安全弹匣的前提下，增加植入器的最大粒子承载量，并且可在术中穿刺状态下，自动切换粒子弹匣，避免了术中医护人员频繁沟通更换弹匣的问题导致的植入操作中断问题。并且通过一组麦克纳姆轮与转盘导向柱配合，实现了粒子转盘的回转与升降运动，结构简单驱动灵活，有效提高了粒子植入的平稳性。
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公开(公告)号：CN111588500A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485266.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，在应用等角度划分为正畸弓丝规划弯制顺序时，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定等角度域弯制点密度上限值和等角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种正畸弓丝弯制顺序规划等角度划分角度确定方法，在等角度划分的过程中根据等角度域的弯制点密度，以及弯制点角距比和改变划分角度，最终确定划分角度并输出。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制难度的定量约束，保证了划分角度确定的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111578970A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440838.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，它涉及磁电编码器制造技术领域。首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过对多对极角度值细分序列参考组进行设计来作为参考对象，将多对极磁电编码与实际工作情况下检测的当前状况作为被参考对象，将二者与初始设定的序列参考组进行对比，排查出一组多对极角度值序列编码并对其修正，最终得到磁电编码器精分测量值。
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