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公开(公告)号：CN106695791B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710017097.0
申请日：2017-01-11
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种四足仿生机器人连续自由步态生成方法，包括以下步骤：（1）获得地形点云数据，得到地形的高程图，对比预先设立的阈值，判断地形中的不可落足区域；（2）计算机器人各足选定为摆动足时，保证机器人在足摆动阶段稳定性所需要的重心调整量；（3）根据机器人各足的位置，选定摆动足；（4）机器人按照计算的重心调整量主动调整重心至目标位置；（5）结合地形信息与机器人的位置信息，为摆动足选择地形中的相应位置点作为最优落足点；（6）摆动足摆动至最优落足点，当摆动足的足底触底传感器检测到触地，转到步骤（2）。该方法可使机器人避免出现因落足于不可落足区域而造成失稳的情况，从而自主、稳定、快速地通过复杂的崎岖地形。
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公开(公告)号：CN107121930A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710386034.2
申请日：2017-05-26
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于虚拟模型的六自由度并联平台运动控制方法，对动平台进行静力分析，在动平台的实际位置和期望位置之间，增加虚拟的弹簧刚度‑阻尼模型，构建动平台的六维受力模型；对平台模型进行必要的简化，推导平台驱动杆件驱动力同作用在动平台质心点上的虚拟力的映射关系；根据运动需求，规划基于五次曲线的动平台运动轨迹；利用建立的六自由度并联平台的虚拟力模型、虚拟力映射关系以及动平台的期望运动轨迹即可求出所需虚拟力的大小，并进而计算得到各个驱动杆件的输出推力，进而驱动六自由度并联平台按照规划的运动轨迹完成期望的运动。该方法有效地保证平台运动的稳定性，运动误差较小，运动稳定性较高。
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公开(公告)号：CN214545223U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202120097832.5
申请日：2021-01-14
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型属于信号处理设备领域，尤其为一种多通道数学信号处理设备，包括连接机构，所述连接机构包括设备本体和安装在其侧面的若干个通道接头，所述通道接头上均安装有辅助机构，所述辅助机构包括套环和弹簧，所述套环和所述弹簧均滑动套设在所述通道接头上；若通道接头的功率过大或发生短路导致通道接头温度升高时，热量可经过导热布传导至若干个散热板上，提高散热面积，对通道接头进行降温，防止通道接头温度过高发生明火，若通道接头的温度过高发生明火时，散热板的温度也较高，温度较高的散热板会熔化塑料薄膜袋，塑料薄膜袋内的灭火剂会流出，对通道接头进行降温的同时，起到灭火的作用，防止明火进一步扩展。
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公开(公告)号：CN207572277U
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201721770819.1
申请日：2017-12-18
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种交流双向电力开关，其结构包括电力开关、固定脚、缓冲层、缓冲弹簧、电线端口和面板，所述电力开关的下方设有固定脚，所述固定脚的内部设有缓冲层，所述缓冲层的内部设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧通过缓冲层与固定脚弹性连接，所述电力开关的表面设有面板、所述面板的侧面设有电线端口，本实用新型的一种交流双向电力开关，可通过设置带有缓冲弹簧的缓冲层，便于增加固定脚的抗震能力，防止松动，通过设置带有防磨胶层的限位块，便于在接线器回弹过程中，起到缓冲，防止龟裂和噪音的效果，通过在接线器的表面设置一个回位弹簧，便于在利用穿线孔进行拉拽之后，进行接线器的自我回弹，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN207677444U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721770817.2
申请日：2017-12-18
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种混合型电力滤波器，包括外壳，所述外壳上还包括有源电力滤波器、无源电力滤波器、三相交流电源和非线性负载，所述外壳与有源电力滤波器、无源电力滤波器、三相交流电源和非线性负载配合连接；所述外壳上设有火线接端和固定块，所述火线接端上设有固定螺母和磁环，所述固定块上设有固定孔；所述火线接端设置在外壳的两侧处，且与外壳固定连接，所述固定螺母设置在火线接端的中间处，且与火线接端可拆卸连接，所述磁环设置在火线接端的右端处，且与火线接端和外壳固定连接，该一种混合型电力滤波器，能够可以得到较为理想的补偿效果抑制无源电力滤波器与电网的谐振；使得系统能够对无功功率进行连续补偿。
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公开(公告)号：CN207572237U
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201721769723.3
申请日：2017-12-18
申请人： 山东科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种防盗电变配电力变压器，其结构包括变电器、接线端子、高压套管、散热片、安装架、压力传感器和警报盒，所述变电器的表面设有接线端子，所述接线端子的侧面设有高压套管，所述变电器的侧面设有散热片，所述接线端子、高压套管、散热片皆与变电器固定连接，所述变电器的下方固定设有安装架，所述安装架的表面固定设有压力传感器，本实用新型的一种防盗电变配电力变压器，可通过设置带有压力传感器的承重板，便于在对变电器放置的过程中，进行重力感应，通过设置带有变频控制器的蓄电池，便于在对压力传感器进行感应后，进行智能开启供能，通过无线传输器配合喇叭，可实现远程和现场的双重警报工作，结构简单，易于实现。
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