公开(公告)号：CN202185787U

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201120149261.1

申请日：2011-05-12

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 龚仲华 ,  王健 ,  虞文武

IPC: B23Q16/04

Abstract: 本实用新型涉及一种分度台，包括底部的松夹油缸、中心位置的松夹机构、上部的分度机构和中部的定位机构，通过分度定位、自动松/夹一体化的结构设计，零件分度利用液压控制、齿牙盘定位，定位时只要松开分度齿牙盘，便可用分度油缸进行固定角度回转；夹紧分度齿牙盘则可完成圆周精确定位，而分度角度则可通过分度油缸的行程调整改变。零件的松/夹利用液压控制、弹性夹头松/夹，松开时，其弹性夹头可自动打开、取出零件；夹紧时，其弹性夹头便可自动收缩、夹紧工件，并完成零件轴向精确定位。本实用新型综合考虑了零件自动松/夹、零件变换的要求，其分度角度灵活可变、松/夹动作迅速可靠、零件变换快捷简单。

公开(公告)号：CN202071078U

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201120149249.0

申请日：2011-05-12

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 龚仲华

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种可广泛用于自动生产线、数控机床、物流系统的自动松/夹快速取料机械手，包括导向板、导向杆、转轴、导向轮，套装在导向杆上的固定爪，通过转轴铰接在固定爪上的活动爪，导向板上的凸轮曲线槽；活动爪通过导向轮滑动啮合于导向板上的凸轮曲线槽内。本实用新型提高了机械手的可靠性、适应性与快捷性；解决了机械手的松/夹范围的调整问题；降低了产品生产成本；其结构巧妙、动作可靠、制造容易、调整简单、维修方便。

公开(公告)号：CN206326621U

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201621209675.8

申请日：2016-11-09

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 龚仲华 ,  龚晓雯 ,  顾鑫 ,  金建平 ,  陈志文

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有内置传动轴的机器人手腕，包括：连接体，所述连接体为中空结构，其后端用来连接机器人上臂，前端用来支承摆动体回转和连接B轴减速组件，内腔用来安装内置式B/T传动轴组件；所述摆动体在连接体上旋转以实现B轴摆动运动；所述B轴减速组件可带动摆动体低速摆动；T轴减速与输出组件带动工具安装法兰及作业工具实现T轴回转运动；T轴中间传动组件可将内置式B/T传动轴组件中的T输入轴动力传递到T轴谐波减速器输入轴上。本实用新型的B/T传动轴组件、B轴减速组件、T轴减速与输出组件、T轴中间传动组件为4个独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，不仅解决了减速器和传动系统部件的分离、安装、维修等问题，确保了传动系统精度，延长了使用寿命；同时，又大幅度减少了机械零部件的数量；结构简单，生产制造和装配维修非常容易。

公开(公告)号：CN206326620U

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201621209672.4

申请日：2016-11-09

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 龚仲华 ,  龚晓雯 ,  顾鑫 ,  黄敏高 ,  夏怡

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种单元组合式机器人手腕，包括上臂、摆动体、B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元和T轴中间传动单元，所述B轴传动与减速单元可直接带动摆动体实现手腕摆动运动，所述T轴减速与输出单元通过直接带动手腕工具安装法兰及作业工具实现手腕回转运动，所述T轴中间传动单元通过实现T轴的转向变换，用来连接T轴伺服驱动电机与T轴减速与输出单元间。本实用新型的B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元、T轴中间传动单元这三个部件是独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，它大大方便了手腕的安装与维修，同时确保了传动系统精度，延长了使用寿命。

公开(公告)号：CN202462110U

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201220055309.7

申请日：2012-02-21

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 龚仲华

IPC: B23Q16/02

Abstract: 本实用新型涉及一种分度装置，尤其涉及一种无冲击、连续分度的分度台，包括分度回转与定位机构、分度定位油缸、运动转换机构；所述分度回转与定位机构包括上齿盘、下齿盘、芯轴、齿轮、螺母；所述分度定位油缸由缸盖、缸体、活塞、端盖、螺母、拉杆、调节螺母组成；所述运动转换机构包括滚轮轴、齿轮、滚轮架、滚珠、锁紧螺母、轴承座；所述分度台还包括一个凸轮驱动机构。采用上述技术方案后，该分度台在普通感应电机或液压油缸驱动回转时也可做到无冲击连续分度定位，从而替代价格昂贵的伺服电机驱动分度台，用于数控车床刀架、加工中心刀库等的分度定位，以降低制造成本、提高产品性价比，分度台的结构巧妙、动作可靠、分度快捷。