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公开(公告)号：CN104063880B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410259368.X
申请日：2014-06-12
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 本发明提供了一种基于粒子群算法的多细胞位置与轮廓同步精确跟踪系统，包含三个主要模块：基于PSO的跟踪模块，基于PSO的发现模块和基于PSO的轮廓模块。本发明对于已存在细胞的跟踪，基于PSO的跟踪模块在利用已存在细胞的先验状态的基础上，得到细胞在当前帧中的初始状态，然后利用基于PSO的轮廓模块计算出细胞的轮廓，同时利用一个迭代的质心更新过程达到精确的跟踪。对于新出现细胞的跟踪，基于PSO的发现模块通过适当的粒子群初始化和搜索机制在整个图像中发现新细胞的位置，进而得到细胞的轮廓。
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公开(公告)号：CN103268617B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310192591.2
申请日：2013-05-22
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本发明提供了一种基于蚁群系统的多细胞多参数（位置、速度、轮廓等）的联合估计与精确跟踪系统，属于细胞跟踪领域。通过对每一幅灰度图像，定义相应的局部区域灰度方差来生成蚁群初始位置分布；在此基础上，构建两个平行工作且相互独立的信息素场，即位置场和轮廓场，分别在细胞位置估计模块和细胞轮廓估计模块构建有界蚁群决策系统；最终精确估计出细胞的位置、速度与轮廓等重要参数，从而实现对多细胞的精确跟踪。通过有界启发式蚁群系统相互合作，无需细胞检测模块、无需大量的细胞训练样本，解决了在低对比度细胞图像序列下多细胞动力学参数及多细胞轮廓联合估计与跟踪的难题。
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公开(公告)号：CN103268617A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310192591.2
申请日：2013-05-22
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本发明提供了一种基于蚁群系统的多细胞多参数（位置、速度、轮廓等）的联合估计与精确跟踪系统，属于细胞跟踪领域。通过对每一幅灰度图像，定义相应的局部区域灰度方差来生成蚁群初始位置分布；在此基础上，构建两个平行工作且相互独立的信息素场，即位置场和轮廓场，分别在细胞位置估计模块和细胞轮廓估计模块构建有界蚁群决策系统；最终精确估计出细胞的位置、速度与轮廓等重要参数，从而实现对多细胞的精确跟踪。通过有界启发式蚁群系统相互合作，无需细胞检测模块、无需大量的细胞训练样本，解决了在低对比度细胞图像序列下多细胞动力学参数及多细胞轮廓联合估计与跟踪的难题。
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公开(公告)号：CN117906792B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410312142.5
申请日：2024-03-19
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G01L1/04
摘要： 本发明提供一种拉压力传感器，包括受力部件、第一连接件和第二连接件；所述受力部件包括第一壳体和弹簧钢受力件，所述弹簧钢受力件固定于所述第一壳体内侧；所述第一连接件的底部可拆卸地固定于所述第一壳体的顶部，所述第一连接件的顶部用于连接第一施力单元；所述第二连接件包括第一链接单元和第二链接单元，所述第一链接单元的底部设置有容置槽；所述第一链接单元安装于所述第一壳体的底部；所述第二链接单元的顶部嵌设于所述容置槽内，所述弹簧钢受力件的顶面与所述容置槽的槽底接触，底面与所述第二链接单元的顶面接触；所述第二链接单元的底部用于连接第二施力单元。本发明的一个技术效果在于，设计合理，灵活性和适用性较高，成本较低。
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公开(公告)号：CN115944303B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310014669.5
申请日：2023-01-05
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： A61B5/318 , A61B5/346 , A61B5/0245 , A61B5/00 , G06F18/15 , G06F18/213
摘要： 本发明公开了一种心电脉搏信号在线压缩方法，包括：采集心电信号和脉搏信号，对信号进行模数转换和实时滤波处理，首先对现有的自适应滤波器进行改进，增加高频噪声估计部分；然后，将微处理器系统缓存区的数据更新过程与自适应滤波原理相结合，采用滑窗迭代的方式进行计算，实现对先点脉搏信号的实时滤波；对心电脉搏信号的关键点在线提取并压缩、编码与发送；上位机对接收到的数据解码后，采用三次样条插值的方法对心电脉搏信号恢复，利用最小均方差和压缩比对进行性能评估。有效地提高了压缩比，且压缩后的数据能应用于心电脉搏信号的心率和脉率提取。可用于手环、手表等实时性要求较高的智能可穿戴设备。
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公开(公告)号：CN117537803B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410032759.1
申请日：2024-01-10
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G01C21/00 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06T7/73 , G01C21/32 , G01C21/20 , G01S17/86
摘要： 本公开的实施例提供一种机器人巡检语义‑拓扑地图构建方法、系统、设备及介质。方法分为室内外定位、环境感知和语义‑拓扑地图构建三个部分。室内外定位主要通过激光雷达和彩色相机作为里程计，为机器人提供固定频率的位置与姿态估计；环境感知则将彩色相机的图像作为输入，生成对象的语义标签输送给语义‑拓扑地图构建部分；通过聚类算法，生成多级的语义节点以构建语义‑拓扑地图，提供给机器人进行巡检。本公开结合了环境语义信息和机器人导航需求，从环境的语义信息中抽象出高级语义节点，帮助机器人深入理解地点概念，作为导航决策的关键要素，生成高效精简的可导航地图，具有地图精度高、效率高、系统运行速度快、所需内存空间小的特点。
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公开(公告)号：CN117140492B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311434278.5
申请日：2023-11-01
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了工业机器人技术领域的一种可变直径的6‑UPS并联机械手，机械手由三部分组成，分别是静平台、变直径运动平台以及连接两平台的六条电动推杆；六条所述电动推杆在静平台上绕其中心等角度分布，每条电动推杆的结构相同具有高稳定性、高精度和多自由度运动的特点，相比较传统机械手而言，本发明采用6‑UPS Gough‑Stewart并联机构，在保留多自由度，高精度，强大的负载能力以及稳定性的同时，通过创新的齿轮齿条组结构有效提高了机械手的工作空间及抓取的灵活性、通用性，提高了机械手的抓取能力。
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公开(公告)号：CN116861596B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311126680.7
申请日：2023-09-04
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明公开了一种6自由度并联机器人的动力学建模方法及系统，结合多种理论推导方案改进了基于牛顿‑欧拉法的动力学建模过程。首先，建立完整的参考坐标系系统，其次，考虑万向节模型、摩擦模型、机械部件的不对称。简化支腿的角速度、角加速度的求解过程，为传统牛顿‑欧拉法无法导出状态方程形式的缺点提供条件。最后在传统逆动力学分散PD控制的基础上加入积分项，并在Matlab环境下与基于虚功法原理的动力学模型进行了比较，验证所提出模型的可用性和高效性。本发明提供了基于牛顿‑欧拉法的全面、精确、仿真解算快速的动力学建模和状态方程推导方法，对6‑UPS Gough‑Stewart的研究以及仿真建模有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN117268605A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311569035.2
申请日：2023-11-23
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本公开提出一种鲍登线传动装置，属于传动装置技术领域。鲍登线传动装置包括：光敏传感器、光源、传输电路、计算单元以及沿长度方向固定连接的鲍登线与光波导；其中，光波导的第一端与光源连接，第二端与光敏传感器连接；光敏传感器通过传输电路与计算单元连接；在光波导随着鲍登线弯曲而弯曲时，光敏传感器获取光波导内光强衰减信号并转化为电信号变化值，传输电路将电信号变化值传输至计算单元，计算单元根据电信号变化值计算得到鲍登线的钢丝和护套之间的摩擦力。本公开将鲍登线传动系统的任意位置都被纳入检测范围，通过测量鲍登线任意位置内部钢丝和护套的摩擦力，并通过补偿摩擦力，有效提高装置的控制精度。
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公开(公告)号：CN117140492A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311434278.5
申请日：2023-11-01
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了工业机器人技术领域的一种可变直径的6‑UPS并联机械手，机械手由三部分组成，分别是静平台、变直径运动平台以及连接两平台的六条电动推杆；六条所述电动推杆在静平台上绕其中心等角度分布，每条电动推杆的结构相同具有高稳定性、高精度和多自由度运动的特点，相比较传统机械手而言，本发明采用6‑UPS Gough‑Stewart并联机构，在保留多自由度，高精度，强大的负载能力以及稳定性的同时，通过创新的齿轮齿条组结构有效提高了机械手的工作空间及抓取的灵活性、通用性，提高了机械手的抓取能力。
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