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公开(公告)号：CN117898870B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410312140.6
申请日：2024-03-19
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： A61F5/00
摘要： 本发明提供一种腰椎外骨骼结构，包括绑缚机构、线性推杆、球铰、万向铰和拉压力传感器；所述绑缚机构包括驱动单元和伸缩式链甲单元，所述伸缩式链甲单元和所述驱动单元连接，且所述驱动单元和伸缩式链甲单元围合构成环形结构；所述绑缚机构包括第一绑缚机构和第二绑缚机构；所述第一绑缚机构与所述第二绑缚机构之间连接有六个所述线性推杆；所述线性推杆的第一端通过所述球铰与所述第一绑缚机构连接，所述线性推杆的第二端通过所述万向铰与所述第二绑缚机构连接；拉压力传感器的一端连接所述线性推杆，另一端连接所述球铰。本发明的一个技术效果在于，设计合理，不仅具有六个自由度，运动过程更加稳定和安全，而且通用性更高，舒适度更好。
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公开(公告)号：CN114734392B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210515321.X
申请日：2022-05-11
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本发明公开了一种柱状零件的形位测量柔性夹具，包括固定座，所述固定座上设置有至少一个夹板对，所述夹板对包括一个固定夹板和一个与之对应的活动夹板，所述固定夹板设置有第一V型凹槽，所述活动夹板设置有与第一V型凹槽相对的第二V型凹槽，所述活动夹板连接推进机构，所述推进机构驱动活动夹板活动。该夹具结构简单、不损伤精密零件、能完整检测各项形位误差，并且在同类型零件测量和检测对象尺寸存在偏差时具有通用性的夹具，可减少夹具拆卸和不必要的重复定位，从而减轻工人的劳动强度，提高测量效率。
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公开(公告)号：CN117643469B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410115184.X
申请日：2024-01-29
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本公开提供一种下肢步态识别装置及方法、外骨骼系统，属于助力或康复机器人控制技术领域。下肢步态识别装置包括：鲍登线、光波导、光敏传感器以及步态识别单元；鲍登线与光波导贴合设置，且鲍登线设置于主体下肢小腿后侧，以在主体行走时产生弯曲，光波导随着鲍登线弯曲而弯曲；光敏传感器分别与光波导、步态识别单元连接，以获取光波导弯曲时对应的光强损失率，步态识别单元根据光强损失率拟合得出主体行走时对应的步态相位，通过对光强损失率的拟合可实现对人行走步态的精准估计，准确率较高，不需要IMU、肌电、足底压力或者角度传感器等一系列外部设备，可以大大简化踝关节装置体积，降低成本。
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公开(公告)号：CN117611762B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410090406.7
申请日：2024-01-23
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06T17/05 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G06T19/20 , G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06V20/70
摘要： 本公开的实施例提供一种多层级地图构建方法、系统及电子设备。方法包括：获取点云数据、彩色图像数据和惯性数据；根据所述点云数据和所述惯性数据，确定激光雷达在全局坐标系下的位置和姿态；根据所述激光雷达在全局坐标系下的位置和姿态，得到激光点云地图数据；根据所述激光点云地图数据和所述彩色图像数据，得到三维语义地图；根据所述三维语义地图，得到物体级语义地图。本公开的实施例通过综合激光雷达和视觉相机的数据，构建多层级地图，包括准确的三维点云信息、环境语义信息和物体级别的信息，实现了高精度、多层级、多维度的地图构建，从而提高了环境感知和决策的准确性，提供了高度精确的环境感知和定位服务。
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公开(公告)号：CN117898870A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410312140.6
申请日：2024-03-19
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： A61F5/00
摘要： 本发明提供一种腰椎外骨骼结构，包括绑缚机构、线性推杆、球铰、万向铰和拉压力传感器；所述绑缚机构包括驱动单元和伸缩式链甲单元，所述伸缩式链甲单元和所述驱动单元连接，且所述驱动单元和伸缩式链甲单元围合构成环形结构；所述绑缚机构包括第一绑缚机构和第二绑缚机构；所述第一绑缚机构与所述第二绑缚机构之间连接有六个所述线性推杆；所述线性推杆的第一端通过所述球铰与所述第一绑缚机构连接，所述线性推杆的第二端通过所述万向铰与所述第二绑缚机构连接；拉压力传感器的一端连接所述线性推杆，另一端连接所述球铰。本发明的一个技术效果在于，设计合理，不仅具有六个自由度，运动过程更加稳定和安全，而且通用性更高，舒适度更好。
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公开(公告)号：CN115861751B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202211555038.6
申请日：2022-12-06
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/70 , G06V10/764 , G06V10/774
摘要： 本发明属于石油工程技术领域，具体涉及一种基于集成特征的油水两相流多油滴识别方法：获取油水两相流图片进行人工标定获取油滴样本集ML，提取获得油滴样本集ML聚合通道特征NL；对油滴样本集ML中样本提取局部引力特征集FL；对局部引力特征集FL，按照局部引力特种中引力幅角大小进行对局部引力幅值分组，分组个数为k，获取改进局部引力特征集ZL；对油滴样本集ML的聚合通道特征集NL和改进局部引力特征集ZL进行集成，获取集成特征VL；对集成特征集VL利用Adaboost算法进行训练获取多油滴识别检测器D，利用多油滴识别检测器D即可对油水两相流中多油滴进行准确识别，为后续利用机器视觉进行油水两相流油相速度提供基础。
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公开(公告)号：CN117648521A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311624653.2
申请日：2023-11-30
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本发明公开了一种基于角度量测序贯结构状态估计方法，建立移动平台与运动目标的状态与角度量测方程；构造未知输入估计器，以单位方向矢量作为量测估计目标位置；基于估计出的目标位置，从高斯分布采样实现粒子滤波方法的粒子初始化；基于先验运动模型，更新粒子滤波迭代过程的状态估计；构建基于时间维度均方误差的离散判据，判断粒子滤波方法的发散趋势；依据判据结果进行状态估计；以序贯结构融合了粒子滤波与未知输入观测器两种状态估计器，在目标运动偏离原模型时，切换估计算法保证其不出现模型失配，克服了传统估计方法依赖目标先验运动模型的问题。
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公开(公告)号：CN117611762A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410090406.7
申请日：2024-01-23
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06T17/05 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G06T19/20 , G06V10/26 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06V20/70
摘要： 本公开的实施例提供一种多层级地图构建方法、系统及电子设备。方法包括：获取点云数据、彩色图像数据和惯性数据；根据所述点云数据和所述惯性数据，确定激光雷达在全局坐标系下的位置和姿态；根据所述激光雷达在全局坐标系下的位置和姿态，得到激光点云地图数据；根据所述激光点云地图数据和所述彩色图像数据，得到三维语义地图；根据所述三维语义地图，得到物体级语义地图。本公开的实施例通过综合激光雷达和视觉相机的数据，构建多层级地图，包括准确的三维点云信息、环境语义信息和物体级别的信息，实现了高精度、多层级、多维度的地图构建，从而提高了环境感知和决策的准确性，提供了高度精确的环境感知和定位服务。
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公开(公告)号：CN116662834B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202310658659.5
申请日：2023-06-05
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G06F18/23
摘要： 本公开实施例涉及机器学习领域，提供一种基于样本风格特征的模糊超平面聚类方法及装置，方法包括：建立保留样本的物理特征同时挖掘样本的风格特征的表征形式；基于表征形式和给定的数据集，建立基于物理特征和风格特征的模糊超平面聚类模型的初始目标函数；利用表征形式对应的正则化项和关于不同聚类中心的软间隔，对初始目标函数进行优化，得到更新后的目标函数；将更新后的目标函数的优化问题分解为基于表征形式的一系列子问题；基于一系列子问题确定更新后的目标函数的参数，求解出表征形式；基于求解出的表征形式对数据集中的样本进行聚类分析，得到数据集对应的预测类别标签集。本公开可有效识别聚类流形结构交叉情况下的不同聚类样本。
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公开(公告)号：CN116968084B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311230365.9
申请日：2023-09-22
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本公开的实施例提供一种外骨骼绑缚装置，包括：变刚度绑缚带，用于绑缚佩戴主体的外骨骼部位；光波导弯曲传感模块，设置于所述变刚度绑缚带；所述光波导弯曲传感模块，用于根据所述变刚度绑缚带绑缚时产生的光强变化信号输出相应的检测电信号；计算模块，用于基于所述检测电信号和所述外骨骼部位的参数，计算得到所述佩戴主体的质心坐标和转动惯量。本公开中，利用光波导弯曲传感模块与变刚度绑带的同步形变，可以检测外骨骼部位的电信号，并基于检测电信号和外骨骼部位的参数计算用户的质心坐标和/或转动惯量，从而为动力学模型的迭代优化提供了数据支持，以提高外骨骼的动力学模型的精确性和控制效率。
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