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公开(公告)号：CN116154874A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443535.5
申请日：2023-04-24
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种多台串联设备在配电网中的协调控制与优化配置方法，包括如下步骤：建立包含个负载以及条母线的配电网，令电网中的每条母线上都配备DVR；根据DVR简化模型获取每条母线上的DVR的输出功率与各线路的电压降；建立配电网的优化模型，确定配电网的优化模型的输入参数、目标函数和约束条件；采用基于改进型的单纯形法与萤火虫算法，对DVR的优化模型的输入参数进行优化，获取最优的输入参数，使配电网中所有DVR的容量最小。本方案通过合理配置使DVR的容量最小，建立相应的优化模型，构建目标函数以及约束条件通过优化算法使其达到最优的效果。
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公开(公告)号：CN114074031B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111289610.4
申请日：2021-11-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B03D1/02 , B03B1/00 , B03B1/04 , B03D103/04
摘要： 本发明公开一种利用高铁酸盐浮选分离铜硫矿物的方法，属于矿物加工技术领域。该分离铜硫矿物的方法，包括以下步骤：将黄铜矿、黄铁矿和模拟海水混合得到矿浆，之后调节所述矿浆的pH至8.0‑9.0，之后按照高铁酸盐与所述矿浆中固体物料比250‑500g:1t加入高铁酸盐，之后加入捕收剂，之后充气浮选出黄铜矿。该方法实现了铜的浮选，黄铜矿回收率最高为85.48％。
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公开(公告)号：CN114074032A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111289644.3
申请日：2021-11-02
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B03D1/02 , B03B1/00 , B03B1/04 , B03D103/04
摘要： 本发明公开一种利用H2O2浮选分离黄铜矿与黄铁矿的方法，属于矿物加工技术领域。该浮选分离黄铜矿与黄铁矿的方法，包括以下步骤：S1、将黄铜矿、黄铁矿和模拟海水混合得到矿浆；其中，黄铜矿和黄铁矿粒径小于150μm；S2、调节矿浆pH至7.5–9.0，之后加入H2O2，之后加入捕收剂，之后充气浮选，浮选泡沫为黄铜矿。该方法提高了黄铜矿的品位和回收率，精矿产率最高为55.01％，精矿中铜品位最高为26.06％，黄铜矿回收率最高为90.05％。
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公开(公告)号：CN112967392A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110246946.6
申请日：2021-03-05
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及提供一种基于多传感器触合的大规模园区建图定位方法，包括步骤：通过激光雷达对大规模园区进行环境感知和三维点云信息采集，通过IMU传感器的观测结果进行预积分来辅助Lidar的帧‑局部地图匹配的定位；利用帧‑局部地图匹配方法对大规模园区点云地图的构建；采用NDT配准算法对大规模园区内所有机器人进行实时定位。通过本发明，能够在没有环境信息的基础上，对周围环境进行地图构建并定位，提高了智能车地图构建和即时定位的能力，精度高，实时性好，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN108521990B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201810353636.2
申请日：2018-04-19
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： A01D45/00
摘要： 本发明公开了一种可穿戴剪叉式菠萝一步采摘辅助臂，包括底板、手握柱、手拉柱、两个剪叉摆杆、剪叉机构和两个机械爪，手拉柱通过导轨滑块结构安装在底板上，所述剪叉摆杆一端通过销轴安装底板上，另一端通过连杆机构与手拉柱相连，剪叉机构第一级中间销轴固定安装在底板上，剪叉机构第一级两个剪叉杆端部分别通过第一连杆与两个剪叉摆杆中部铰接相连，两个机械爪分别固定在剪叉机构最后一级端部，使用者向后拉手拉柱时，手拉柱通过连杆机构带动剪叉摆杆绕其端部销轴向内侧转动，剪叉摆杆转动通过第一连杆带动剪叉机构伸长，同时带动两个机械爪向前伸出并夹紧菠萝。本发明结构简单，可以辅助人工采摘菠萝，减少劳动强度的辅助臂。
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公开(公告)号：CN110645921A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910943972.7
申请日：2019-09-30
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于偏振成像的冰形三维测量方法，采用线偏振光源对各种冰形进行照明，偏振相机拍摄激光光条，旋转台架对结冰表面进行扫描；对线激光视觉传感器进行标定；对旋转台进行标定；用图像处理方法提取激光光条中心线，计算激光光条中心线在世界坐标体系中的三维坐标；通过本发明的方法，为冰形在线三维测量奠定良好的理论和技术基础。
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公开(公告)号：CN118537180B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410682704.5
申请日：2024-05-29
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q50/20 , G06Q10/02 , G06Q10/0639 , G06Q10/1093
摘要： 本发明提出了一种基于全生命周期的可视化实践服务系统，属于实践课程管理技术领域；包括：教务基础信息单元，用于导入指定时间段内的教务基础信息；项目选课单元，用于同步教务基础信息，并供注册的求学者在指定时间段内自主预约每次理论课程或者实践操作课程的时间，生成选课时间信息；考勤管理单元，分别与教务基础信息单元和项目选课单元通信连接，根据求学者的实际到课情况更新选课时间信息，并生成对应教学日的考勤记录；实操过程监控单元，对求学者的实践操作课程进行全程监督，获取实践操作课程的过程和实验数据；综合考评单元，用于结合考勤记录、实践操作课程的过程和实验数据，生成考评结果并将考评结果返回各求学者。
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公开(公告)号：CN114283250B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111594030.6
申请日：2021-12-23
申请人： 武汉理工大学 , 武汉市路畅智能科技有限公司
摘要： 一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。
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公开(公告)号：CN118537180A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410682704.5
申请日：2024-05-29
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q50/20 , G06Q10/02 , G06Q10/0639 , G06Q10/1093
摘要： 本发明提出了一种基于全生命周期的可视化实践服务系统，属于实践课程管理技术领域；包括：教务基础信息单元，用于导入指定时间段内的教务基础信息；项目选课单元，用于同步教务基础信息，并供注册的求学者在指定时间段内自主预约每次理论课程或者实践操作课程的时间，生成选课时间信息；考勤管理单元，分别与教务基础信息单元和项目选课单元通信连接，根据求学者的实际到课情况更新选课时间信息，并生成对应教学日的考勤记录；实操过程监控单元，对求学者的实践操作课程进行全程监督，获取实践操作课程的过程和实验数据；综合考评单元，用于结合考勤记录、实践操作课程的过程和实验数据，生成考评结果并将考评结果返回各求学者。
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公开(公告)号：CN117291984B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311560278.X
申请日：2023-11-22
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于位姿约束的多帧描述符匹配重定位方法及系统，方法包括以下步骤：S1、利用车辆传感器获取多个关键帧和关键帧的点云，对关键帧分别建立特征描述符并形成特征描述符集，根据点云和特征描述符集构建先验地图；S2、获取当前关键帧并建立特征描述符，将特征描述符集分别与特征描述符进行匹配，得到描述符转移状态概率矩阵；S3、根据当前相邻关键帧确定关键帧的位姿，并根据关键帧的特征描述符和关键帧的位姿得到位姿转移概率矩阵；S4、根据描述符转移状态概率矩阵和位姿转移概率矩阵确定后验概率；S5、根据后验概率确定当前关键帧的隐含状态，将当前关键帧的隐含状态与先验地图进行匹配，得到重定位结果。(56)对比文件侯荣波 等.基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建.计算机应用.2017,(第05期),全文.
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