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公开(公告)号：CN106909925A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710124190.1
申请日：2017-03-03
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开一种水下图像目标检测方法，分别提取水下图像中的颜色、灰度及深度信息，作为水下图像目标检测模型的输入。在水下图像目标检测模型中分别计算水下图像中每个像素点颜色、灰度及深度信息的全局对比度并融合，生成多信息融合全局对比度。当像素点的多信息融合全局对比度大于一定阈值时认为该点属于目标所在的图像区域，以此判别出目标所在的图像区域，实现水下图像目标检测。该方法将图像深度信息引入到水下图像目标检测中，并通过与颜色、灰度信息的融合，能够克服水下高散射、强衰减光学环境中目标难以检测的瓶颈问题，准确地检测出水下图像目标。
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公开(公告)号：CN103163075B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201310087503.2
申请日：2013-03-18
申请人： 河海大学
摘要： 本发明涉及一种水情监测系统，包括：测量管，其下端口适于进入水面，上端口正上方设一摄像装置，该摄像装置适于拍摄所述测量管内的水面影像；视频采集模块，与所述摄像装置相连适于将采集图像变换为数字图像；与所述视频采集模块相连的图像处理模块，该图像处理模块存储有第一样本数据，所述第一样本数据适于记录各种水质的灰度值；所述图像处理模块适于对所述数字图像进行灰度处理，以获得所述水面影像的灰度值，该灰度值与第一样本数据进行比对得出水质情况。本发明通过水面影像以获得水质的相应情况，装置简单，便于在野外或者无条件进行水质化验的情况下进行便捷的水质测量或预判，无需繁琐步骤。
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公开(公告)号：CN103927763B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410111242.8
申请日：2014-03-24
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种图像序列多目标跟踪轨迹识别处理方法。针对摄像机实时监控应用环境下，基于数据关联进行多目标跟踪中的目标轨迹发生分离时，提出了识别判断机制与处理方法，属于安防监控技术领域。本方法首先判断目标轨迹是否需要分离，然后对需要分离的目标轨迹进行处理，最后对分离后的目标轨迹正确进行标定。本发明有效地处理了数据关联多目标实时跟踪中的轨迹分离问题，且运算效率高。
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公开(公告)号：CN105760968A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610153049.X
申请日：2016-03-17
申请人： 河海大学
CPC分类号： G06Q10/047 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法,主包含自主式水下移动平台绝对位置标定和自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正,绝对位置标定步骤中基于北斗定位浮标计算获取自主式水下移动平台初始化参数，包括自主式水下移动平台空间坐标、北斗精确授时；自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正步骤中基于粒子群(PSO)优化自主式水下移动平台航迹路径，校正相对定位系统误差。此方法利用PSO快速收敛、全局寻优能力强的特点，解决自主式水下移动平台巡航路径优化问题，找到巡航路径点最优解，调整移动平台运动参数。
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公开(公告)号：CN105427032A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510757561.0
申请日：2015-11-09
申请人： 河海大学
IPC分类号： G06Q10/06
CPC分类号： G06Q10/0637
摘要： 本发明属于策略评估领域，具体公开了一种无人机对抗策略评估方法，方法包括：获取无人机对抗价值信息，基于无人机对抗价值信息确定博弈双方的支付函数，基于无人机对抗策略集合以及收益函数生成支付矩阵，基于区间可能度与粒子群算法得到无人机对抗最优策略。本方法能够为无人机对抗提供策略指导，使己方无人机对抗代价尽量小、对抗收益尽量高。
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公开(公告)号：CN103295221B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310039792.9
申请日：2013-01-31
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开一种模拟复眼视觉机制和偏振成像的水面目标运动检测方法，分为偏振图像采集计算、仿生目标检测及仿生运动目标匹配三个步骤。采用仿蜻蜓复眼视觉机制的仿生学方法实现对水面目标的检测及跟踪，在计算的过程中将场景及目标信息转换为以脉冲序列形式表征的“压缩传感”特征。随后的目标检测及目标匹配跟踪均基于该脉冲序列进行，利用脉冲的响应时序及脉冲序列模式对场景中的多目标进行检测、匹配及跟踪，最终实现对目标运动的检测并对其运动矢量的估计。本发明能够稳定、可靠地用于复杂水面光学环境下的水面目标运动检测，且运算效率较高。
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公开(公告)号：CN105203147A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510624561.3
申请日：2015-09-25
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本发明公开了一种基于TEDS的水下机器人检测系统，包括若干智能传感器、主控模块和水面控制平台；所述智能传感器包括传感器和控制传感器的控制器，所述控制器内存储有传感器的标识信息，所有智能传感器的控制器均通过数据总线与主控模块连接，所述主控模块通过通信模块与水面控制平台连接。同时本发明也公开了该系统的识别与校准方法。本发明实现了水下环境数据实时监测采集，实现了传感器智能控制和识别，实现了采集数据处理和对检测系统校准，实现了水下监测的低功耗、自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN103439000B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310362291.4
申请日：2013-08-19
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01J4/04
摘要： 本发明公开一种水下全偏振信息采集处理装置和方法，由一个圆偏振相机、三个线偏振相机和FPGA板组成。三个线偏振相机并排置于圆偏振相机下方，并基于FPGA板控制目标图像的同步采集，完成全偏振信息采集；基于FPGA对采集的四幅偏振图像数据进行偏振图像参数解算，得到目标的总光强、线偏振分量和圆偏振分量，完成偏振参数计算；全偏振信息采集装置还可与上位机连接，将数据输出到上位机上并显示。该装置和方法利于提取水下目标信息和对目标进行探测。
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公开(公告)号：CN103900696A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410081858.5
申请日：2014-03-07
申请人： 河海大学
摘要： 本发明提出一种仿螳螂虾视觉偏振拮抗感知的水下偏振成像方法，本发明方法模拟螳螂虾复眼，采集拮抗对偏振信号，建立偏振拮抗模型，设计拮抗模型的调谐因子，调控各个方向的偏振敏感度，得到偏振拮抗参数，进而得到偏振度参数和合成光强参数，最后通过光电转换模型完成从光强矩阵到成像面上像元灰度的转换，得到各参数图像。本发明方法增强了偏振响应信号的幅度，降低了光照不均引起的影响，改善了偏振参数图像中目标与背景之间的对比度，提高了水下目标检测的精度。
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