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公开(公告)号：CN108500997B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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公开(公告)号：CN116494230A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310413928.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目标函数求梯度，采用优化求解器进行求解，并将轨迹输入控制器控制机械臂抓取物体。本发明能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束，本发明具有领先的成功率，能够在较高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。
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公开(公告)号：CN114789466B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210528990.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提升软体机械臂承载能力的骨骼结构，包括多个骨骼单元，所述骨骼单元包括一个基座和三组空间连接杆，所述空间连接杆由第一连杆、第二连杆和滑动杆组成，所述基座、第一连杆、第二连杆和滑动杆之间由转轴连接；所述第二连杆的一端与滑动杆的一端、基座相连接；第二连杆的另一端与所述第一连杆的一端相连接，所述第一连杆的另一端与相邻骨骼单元的基座相连接；所述第二连杆设有滑轨；所述滑动杆的另一端连接至相邻骨骼单元的滑轨。本发明结构简单，具有弯曲、伸长能力，各零件之间的拮抗作用更强，且无需进行颗粒填充即可实现较大的刚度变化，并可根据软体机械臂的长度调整骨骼单元的数量，可适配不同规格的软体臂。
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公开(公告)号：CN114738171B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210389231.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自主水下机器人的可折展波浪能收集装置。本发明包括可折展升降台、能量收集装置；可折展升降台由两个剪式升降结构组成，两个结构用双头螺纹杆连接支撑，上端搭载平台平面，下端安装有步进电机座。步进电机通过联轴器连接螺纹杆，螺纹杆穿过带卡槽销轴中央的螺纹孔。步进电机带动螺纹杆扭转，推拉剪式升降结构，使整个升降台完成升降。能量收集装置的上端主轴安装在轴承上，与发电机相连。主轴末端悬挂支撑架，支撑架下端悬挂剪式单摆结构充当单摆。剪式单摆结构末端悬挂重物负载，支撑架两侧安装有步进电机，通过绳驱的方式带动重物负载升降。本发明能够根据海况调整摆长，在尽可能占用较小空间的情况下俘获更多的波浪能。
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公开(公告)号：CN114513104A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210076509.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动式振动能量收集器，主要由壳体、瓦片磁体、滚动转子、滚珠、线圈组和线圈支架组成。所述壳体内设计有圆弧轨道面，作为滚动转子的运动轨道；壳体两侧内壁面开有圆弧凹槽，作为滚珠的运动轨道；所述滚动转子的外圆周面嵌有瓦片磁体，两端面各嵌有滚珠；所述瓦片磁体采用径向充磁方式，以交替的极性分布于滚动转子外圆周面；所述线圈支架上方设计有线圈安装槽，用于安装线圈组。本发明提供了一种摩擦系数小、空间体积小、共振频率较低的滚动式振动能量收集器；通过设计不同的壳体轨道尺寸，可得到共振频率在0.5‑1.5Hz的能量收集器，能够改善并丰富现有的小尺寸、低频振动发电装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114268191A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111531377.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴多稳态波浪振动能量收集装置，包括惯性摆机构和多稳态机构。所述惯性摆机构包括摆球，摆球下方嵌有圆柱形永磁体，摆球上方与摆杆相连；摆杆上方与第二转轴相连；第二转轴通过轴承悬架于第二耳扣，转轴两端与减速电机相连；第二耳扣上方与第一转轴相连；第一转轴悬架于第一耳扣，转轴两端与减速电机相连；减速电机通过电机支架分别固定于耳扣两侧。所述多稳态机构包括磁铁托盘，磁铁托盘的中心嵌有圆柱形永磁体，边缘嵌有环形永磁体。本发明采用十字双轴式布局，对波浪振动方向的适应性较好；同时，通过多稳态机构，能够拓宽频率工作范围，增强对波浪振动频率的适应性；此外，装置整体结构稳定，形状对称，能量转换效率较高。
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公开(公告)号：CN111270608B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010157815.6
申请日：2020-03-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , E01D19/10 , E01D2/04 , E01D101/30
Abstract: 本发明公开了一种大跨度桥梁钢箱梁内检测的爬壁机器人。包括机器人本体，还包括安装在机器人本体上的运动控制系统、摄像头模块和无损探伤模块；运动控制系统包括磁轮机构、电机、单片机主控模块和电机驱动模块，磁轮机构与电机连接，单片机主控模块控制电机驱动模块驱动电机转动；单片机主控模块与摄像头模块电连接，摄像头模块获取钢箱梁内部不同方位的表观信息；无损探伤模块持续检测钢箱梁的焊缝缺陷。该爬壁机器人可实现内直角壁面过渡，具有结构简单、壁面适应性强、越障性能好等优点。同时，机器人通过搭载摄像头和无损探伤探头，能够实现自动巡检，从而提高钢箱梁检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN111506079B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010401715.3
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑障碍物避让的无人船虚拟结构编队控制方法。本发明通过虚拟结构法构建基础轨迹，这些基础轨迹被参数化从而保证任意时刻都能维持队形。针对环境中存在障碍物的情况，本发明应用了人工势场法来调整基础轨迹以生成避让障碍物的参考轨迹，可以有效避免无人船在运动过程中的碰撞。本发明针对无人船设计了轨迹跟踪控制器来跟踪经过调整后的参考轨迹，可以保证多无人船这一闭环系统的稳定性，同时又通过对基础轨迹中所包含的路径参数的选取，保证了编队误差在运动全过程中尽可能的小。本发明易于实现，可以实现无人船队的编队跟踪和障碍物避让，保证系统的稳定性和良好的跟踪特性。
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公开(公告)号：CN112859596A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110016719.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑编队避障的非线性遥操作多边控制方法。本发明针对障碍物环境，设计了基于人工势函数避障算法和领航者切换算法的避障规划器，并在主端构建虚拟力反馈，使操作者实时掌握从端领航者的运动情况，同时，设计了从编队控制器，实现了从机器人在非完整约束下躲避障碍物的编队运动；考虑非线性和各种不确定性，设计了主轨迹规划器和主控制器，实现了主机器人的优越跟踪性能；最终，通过控制器和从编队控制器，保证了多边遥操作系统的全局稳定性。
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公开(公告)号：CN110928223B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911191467.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种电动—气动混合的爬壁除锈机器人控制系统及方法，属于爬壁机器人技术领域。包括电动—气动混合控制柜和手持控制器，爬壁除锈机器人上安装有执行器，其特征在于所述电动—气动混合控制柜包括主供电电路、控制电路、辅助开关电路、气动回路；手持控制器与电动—气动混合控制柜连接；所述主供电电路是指对控制柜内的控制电路、辅助开关电路、气动回路进行供电；所述控制电路是指为完成各执行器的自动控制；所述辅助开关电路包含向用户开放的各个开关；所述气动回路用于对爬壁除锈机器人的作业机构各个执行器进行流程化控制。本发明对爬壁除锈机器人有着安全可靠、精确高效的控制效果，有效提升了爬壁除锈机器人的作业效率。
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