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公开(公告)号：CN107423486B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710454807.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法，运用准静态的悬链线法和动力分析集中质量法，建立浮托安装驳船系泊运动计算数学模型，基于MMG方程理论，根据船舶六自由度操纵运动方程建立拖船运动数学模型，从而实现能够准确的分析在进船阶段浮托安装作业的驳船与缆绳运动与受力，且仿真速度上可以满足实时仿真要求的建模方法，其仿真结果够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中在进船阶段浮托安装作业时设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN111038671A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388076.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN110606174A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910978872.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，公开了一种用于水下观测打捞救援的机器人装置，包括：左外板，右外板，上腹板，下腹板，左推进器模块，右推进器模块，控制仓，控制仓支座，机械手，机械手支座，水上控制器，拖缆，左浮力材，右浮力材，声呐，光照传感器和图像传输装置；左外板分别与上腹板、下腹板连接，右外板分别与上腹板、下腹板连接；左推进器模块固定在左外板内侧，右推进器模块固定在右外板内侧；控制仓通过控制仓支座固定在下腹板内侧，机械手通过机械手支座固定在下腹板内侧。本发明下潜深度大，适应性强，抗干扰能力强，能适应复杂多样的海底环境；功能多样，集水下观测、救援、打捞于一体，可广泛应用于军事、民用领域。
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公开(公告)号：CN110466722A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910766736.2
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于收集底栖生物的全自动水下ROV装置，包括浮力框架、动力系统、图像采集系统、控制系统、收集系统、起吊装置。利用ROV技术收集底栖生物可替代潜水员进行水下作业，可以有效的提高工作效率，减少人力成本和减少水下作业对潜水员的身体伤害，更可以在潜水员无法工作的下潜深度进行作业，具有良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN110083049A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910348675.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种导航系统的解码和精确授时方法。采用了EPLD编程解码技术，将每个B码信号经过74LS123产生的信号与1PPS信号之间进行“与”运算，每秒将得到50个位移脉冲作为7个级联74LS164的时钟信号，B码信号输入到第一个74LS164的数据端；将对应时分秒74LS164的Q端用1PPS打入3组74LS374作为时分秒；3组74LS374再输入到2组74LS245中供CPU读取；使5MHz信号分别输入到4组74LS290进行分频以及2组74LS164的时钟端口中，分频后得到的1000Hz信号输入到2组74LS393中进行计数，得实时的毫秒数；2组74LS164分别使用1PPS信号和B码信号作为其输入，输出信号分别通过与1PPS信号相“与”和74LS290，可以得到1s信号和40Hz信号，实现了精确授时和多种同步信号的输出。本发明不仅可以精准的解码和授时，而且元器件通用简单，比较方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104899391B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510341638.6
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种J型铺管作业模型建模仿真方法，包括以下几个步骤，步骤一：基于集中质量法建立J型铺管模型；步骤二：建立J型管道内力模型；步骤三：建立J型管道外力模型；步骤四：结合边界条件建立铺管船运动对J型管道的动力影响模型。本发明提供一种快速的建模方法，仿真速度上可以满足J型铺管作业模拟器的实时仿真要求，其仿真结果能够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中J型管道铺设设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN104899391A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510341638.6
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种J型铺管作业模型建模仿真方法，包括以下几个步骤，步骤一：基于集中质量法建立J型铺管模型；步骤二：建立J型管道内力模型；步骤三：建立J型管道外力模型；步骤四：结合边界条件建立铺管船运动对J型管道的动力影响模型。本发明提供一种快速的建模方法，仿真速度上可以满足J型铺管作业模拟器的实时仿真要求，其仿真结果能够快速指导现场施工人员施工，以及对海洋工程中J型管道铺设设计人员提供良好的参考。
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公开(公告)号：CN119718076A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411778640.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨爱威尔科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及虚拟现实触交互技术领域，且公开了一种虚拟现实触觉反馈交互系统，包括有：接触模块、感应模块、感知信息提取以及信息反馈模块；所述接触模块设置为电刺激设备以及柔性电极阵列，接触模块与所述感应模块连接，采集人们在虚拟环境中与不同物体以及事件进行联系的反应，为人们提供接近现实中的感受；所述感应模块包括相应的驱动电路，产生表征当前虚拟环境中参数的信号，通过感应模块将人们的皮肤与虚拟环境进行接触；所述感知信息提取分别针对触觉感应、嗅觉感应以及听觉感应；所述信息反馈模块包括头戴式虚拟投影设备，通过电刺激设备以及柔性电极阵列对人体产生刺激以及触觉上的反馈，渲染后的信息进行处理并传递到反馈模块。
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公开(公告)号：CN118673671B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410679405.6
申请日：2024-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G09B9/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种极地船舶航行仿真系统及建模方法，涉及船舶与海洋工程领域。解决了现有的极地船舶航行主要考虑冰对船体运动性能的影响，缺乏碎冰对螺旋桨推力影响的考虑等问题。本发明提供以下方案，所述系统包括综合管理与评估子系统等子系统，并构建船舶六自由度运动模型；针对螺旋桨推进过程中受碎冰影响问题构建推力计算模型，通过将碎冰作为独立运动物体求解碎冰运动并得到船舶与碎冰的相对运动速度，在螺旋桨建模过程通过计入船舶与碎冰相对速度考虑碎冰对螺旋桨性能的影响，并作用于所述模型上；采用环形裂纹方法确定平整冰破碎形状，生成的碎冰贴近真实情况。还适用于为极地航行的船员提供特定的模拟航行培训领域中。
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公开(公告)号：CN118080384B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410417157.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板规格智能分拣设备，涉及自动化技术领域，包括传送带、第一安装架、长度孔洞检测机构、安装台、三轴平台和夹持机构，所述传送带后端挡板的顶部固定连接有第一安装架，所述第一安装架底部连接板的前端右侧固定连接有长度孔洞检测机构，所述传送带右侧设有安装台，所述安装台顶部固定连接有三轴平台，所述三轴平台底部固定连接有夹持机构，设置长度孔洞检测机构，通过第二转动块分别带动敲击杆和标记笔向下移动，对钢板孔洞缺陷进行有效识别，防止孔洞对钢板的使用性能和寿命产生严重影响，同时对有孔洞缺陷的钢板进行标记，防止该钢板与其他钢板混合，影响分拣效果，再通过工业相机和计时器的配合，获取钢板的长度规格尺寸。
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