公开(公告)号：CN115342805A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210733489.8

申请日：2022-06-27

Applicant: 淮阴工学院

Inventor： 李鑫鑫 ,  胡荣林 ,  段媛媛 ,  谢岩 ,  张亚光 ,  刘宬邑 ,  蔡进恒 ,  谢敏 ,  董甜甜 ,  张海艳 ,  邵鹤帅 ,  朱全银 ,  肖绍章 ,  王忆雯

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D1/02 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供了一种高精度机器人定位导航方法及系统，高精度机器人定位导航系统由机器人底盘以及地面辅助装置组成。机器人底盘包括机器人控制系统、移动通信模块以及定位导航系统。定位导航系统由前后相机以及惯性传感器组成，相机获取地面辅助装置的信息，惯性传感器获取机器人的位置信息。前后相机同时循线，纠正机器人的左右行驶偏差；在地面辅助装置中的位置校正标识点处，机器人进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置。本发明即通过前后相机同时循线，纠正左右偏差，在有位置校正标识点时，进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置，提高机器人的定位精度。

公开(公告)号：CN218587819U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223064553.2

申请日：2022-11-18

Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  荆佳龙 ,  谢岩 ,  胡荣林 ,  严立兵

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种并行采摘抓手架，包括机架，所述机架上平行设有两根横向导轨，两根横向导轨上移动设有至少一个横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向铝型材和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材上的电机装载架，所述电机装载架上设有带动其移动的第一动力源，所述电机装载架上设有升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇吸取抓手。本实用新型能够快速对蘑菇进行采摘，减少人力消耗，提高采摘效率。

公开(公告)号：CN218433132U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202223063094.6

申请日：2022-11-18

Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  谢岩 ,  胡荣林 ,  严立兵

IPC: B65G15/12 ,  B65G23/24 ,  B65G23/04 ,  B65G39/12 ,  A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种蘑菇采摘流水输送装置，包括传输带机构和落位调节机构，所述传输带机构包括支撑架，所述支撑架上倾斜设有两条传输带，两条传输带的运输面之间形成V型夹角且两者之间设有运行间隙，所述落位调节机构包括调节架，所述支撑架沿其长度方向滑动连接在所述调节架上，所述调节架上远离所述传输带出料端的一端设有伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩端为沿所述支撑架的长度方向设置且与所述支撑架连接。本实用新型能够避免蘑菇下落后弹起时脱离传送带，放宽机械手放置时的高度要求，提高采摘效率，且对传送带出料端进行移动，使收集容器内均匀堆积，减少人工调节。

公开(公告)号：CN221716989U

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202323637592.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 胡荣林 ,  蔡金马 ,  蔡进恒 ,  林立强 ,  严立兵

IPC: B26D1/01 ,  B26D7/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种绳驱式蘑菇切根抓取抓手，包括抓手控制机构以及抓手，抓手包括若干弧形夹爪壳，其部分内设置有抓手绳，抓手绳一端连接有滑槽刀，滑槽刀与弧形夹爪壳之间设置弹性件；另一弧形夹爪壳内设置有兜绳，兜绳活动穿过设置抓手绳的弧形夹爪壳底部后，其兜绳两端从无抓手绳的弧形夹爪壳内部穿过；兜绳两端、抓手绳另一端均贯穿弧形夹爪壳上端后连接于抓手控制机构，兜绳在弧形夹爪壳之间形成圆形，抓手控制机构控制抓手张开或收缩时，兜绳形成的圆形直径变大或变小，且抓手绳收缩或放开。与现有技术相比，本实用新型在抓取时，能够同时将蘑菇的根部切掉，只留下蘑菇的头部，有效的实现了对蘑菇的抓取和切割根部同时进行。

公开(公告)号：CN221306700U

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202323382727.4

申请日：2023-12-12

Applicant: 宿迁久天信息技术有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 胡荣林 ,  蔡进恒 ,  蔡金马 ,  王佳雯 ,  冯万利 ,  庄军 ,  邵鹤帅

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及杏鲍菇夹持技术领域，公开了一种杏鲍菇柔性抓手，包括外部圆环形支撑座，圆形支撑座为厚度为2厘米的壳体且内部有圆形通孔，圆形支撑座上设有至少一圈支撑圆柱，每圈设有若干个支撑圆柱，圆环形支撑座内侧设置有圆弧形夹板，的圆弧边与圆环形支撑座内圆周匹配紧贴,且中间部分具有柔性；圆弧形夹板侧边间隔设置有与一圈支撑圆柱数量对应且位置对应的支柱，支柱与支撑圆柱通过弹性件连接，圆环形支撑座的内部设有与充气装置连通的气囊。本实用新型在使用时，气囊通气将柔性弧形夹板中间位置的圆孔面的直径减小，以达到可以夹住杏鲍菇的目的。

公开(公告)号：CN221716937U

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202323637618.2

申请日：2023-12-29

Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 胡荣林 ,  蔡进恒 ,  蔡金马 ,  林立强 ,  严立兵

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及双孢菇抓取采摘设备，公开了一种四自由度‑双孢菇柔性抓手，包括主轴转动机构、侧向转动机构以及柔性抓手；主轴转动机构与侧向转动机构转动连接，侧向转动机构与柔性抓手通过连接件转动连接，柔性抓手上设置有控制电机；主轴转动机构带动所述侧向转动机构实现2自由度的360度转动，侧向转动机构带动柔性抓手实现另外2自由度的360度转动。本实用新型中，通过四自由度‑双孢菇柔性抓手的多个电机控制和关节的配合，使其可以安全的配合的对双孢菇进行旋转和抓取，更高效的抓取双胞菇，在保证双孢菇抓取效率同时且无需人工降低危险系数。

公开(公告)号：CN219696548U

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202321074013.4

申请日：2023-05-08

Applicant: 淮安纷云软件有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 胡荣林 ,  蔡进恒 ,  段媛媛 ,  陆文洁 ,  冯万利

IPC: H01M10/613 ,  H01M10/625 ,  H01M10/6563 ,  H01M10/615 ,  H01M10/657 ,  H01M10/052

Abstract: 本实用新型公开了一种高效调节温度的车辆启动电池结构，包括箱体、均匀排布在箱体内的锂电池电芯和安装在箱体上的电源控制板，箱体四个侧壁中的其中一组相对壁为通风壁，通风壁上开有通孔，通孔有若干个，均匀分布在通风壁上。箱体四个侧壁中的另一组相对壁为散热壁，所述散热壁外侧安装有散热片。锂电池电芯上包裹有加热膜；电源控制板与锂电池电芯、散热风扇、加热膜电连接。使用加热膜在低温环境下对锂电池电芯进行加热，使其达到快速达到，保证启动电池在寒冷环境下也能正常启动车辆；箱体侧壁上安装有散热风扇，可以在高温工况下，对箱体内的锂电池电芯进行快速散热，防止锂电池热失效或爆炸，增加了电池放电效率，提高安全性。

公开(公告)号：CN218587820U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223071040.4

申请日：2022-11-20

Applicant: 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 胡荣林 ,  谭孝香 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  孙全伟 ,  严立兵

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型公开了一种蘑菇采摘抓手，包括升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇抓放机构，所述蘑菇抓放机构包括圆板，所述圆板的下端面上沿其圆心均匀间隔设有至少三个抓手组件，所述抓手组件包括固定设置在所述圆板上的抓手指身，所述抓手指身的下端通过扭簧转动设有抓手指尖，所述抓手指尖上设有穿孔，所述圆板上方设有牵引电机，所述牵引电机的输出轴上缠绕设有牵引绳，所述牵引绳的一端穿过所有穿孔并与其中一个抓手指尖固定连接。本实用新型在采摘时能够避免在蘑菇伞盖的顶面留下压痕，保持其美观。