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公开(公告)号：CN114747776B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN114750231B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切
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公开(公告)号：CN117069019A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310924948.5
申请日：2023-07-26
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种面向层架式种植的蘑菇采摘小车智能升降系统及控制方法，该升降系统由升降装置，采摘小车和多层架平台组成。其中升降装置包含钢架导轨、承重平台以及底盘。钢架导轨包括绝对值编码器，传动滑车链、传动滑车轮以及曳引电机，承重平台上包括第一红外管、第二红外管、接触开关、摄像头以及电磁感应锁，底盘包括主控模块、电源模块、驱动电机以及车轮。当主控模块先后接收到接触开关被挤压后发出的第一、第二接触信号后，主控模块通过信号交接与数据处理对层架平台进行上升下降控制。通过上述系统及其控制方法可实现蘑菇采摘小车的智能升降，能够安全且准确的将采摘小车升降至相应层架，极大程度地提高了农业采摘效率。
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公开(公告)号：CN117058760A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311030253.9
申请日：2023-08-16
申请人： 淮阴工学院
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/10
摘要： 本发明公开了一种人体姿态估计方法及系统，所述人体姿态估计方法包括：使用由Swin Transformer和区域提议网络RPN组成的分割模型，对需要进行人体姿态估计的原始图像进行分割提取，得到仅包含人的图像；对仅包含人的图像进行处理，获取补丁特征图；对具有随机位置且拥有固定大小的非重叠补丁特征图，使用通道注意力处理得到特征向量；对非固定尺寸且能覆盖整张图像的补丁特征图使用空间注意力进行处理得到特征向量；对两种注意力得到的特征向量进行混合，得到基于补丁的混合注意力特征向量；融合特征向量并分类，得到姿态估计的结果。本发明实现了更加准确的人体姿态估计。
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公开(公告)号：CN116423521A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310567176.4
申请日：2023-05-19
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种菇篮搬运机器人系统及搬运方法，本蘑菇搬运机器人系统包括菇篮搬运机器人底盘、升降模块、采集模块及辅助装置，其中底盘包括主控模块、定位导航模块、数据处理模块和通讯模块；升降模块包括电机、超声波传感器和相机；采集模块设有三个任务区；辅助装置包括地面辅助线、地面辅助二维码、菇篮中心标签及地面中心标签。菇篮搬运机器人通过通讯模块获取采集模块的状态信息，采用获取数据模块的解析数据和定位导航模块的采样数据进行对应路段的直线修正和曲线修正的方式进行定位和航迹修正，配合通讯模块接收的信息以及控制升降模块精确感知周围环境、识别菇篮位置和状态对菇篮进行码放。
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公开(公告)号：CN114750231A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少，同时控制实现也较为简单。
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公开(公告)号：CN114747776A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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公开(公告)号：CN115342805A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210733489.8
申请日：2022-06-27
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明提供了一种高精度机器人定位导航方法及系统，高精度机器人定位导航系统由机器人底盘以及地面辅助装置组成。机器人底盘包括机器人控制系统、移动通信模块以及定位导航系统。定位导航系统由前后相机以及惯性传感器组成，相机获取地面辅助装置的信息，惯性传感器获取机器人的位置信息。前后相机同时循线，纠正机器人的左右行驶偏差；在地面辅助装置中的位置校正标识点处，机器人进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置。本发明即通过前后相机同时循线，纠正左右偏差，在有位置校正标识点时，进行视觉‑惯性信息融合，校准机器人的位置，提高机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN114723732A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210439052.3
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 江苏淮香食用菌有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇表面瑕疵检测方法、装置及存储介质。其中方法包括如下步骤：S1：环绕杏鲍菇至少一周进行视频采集，将视频解析成杏鲍菇图像帧序列；S2：提取获得的杏鲍菇图像帧中的前景目标；S3：搭建包括生成器及鉴别器的条件生成对抗网络，将提取的前景目标分别输入到生成器和鉴别器中生成标准杏鲍菇轮廓图像；S4：从前景目标中提取原始杏鲍菇轮廓图像；S5：将标准杏鲍菇轮廓图像和原始杏鲍菇轮廓图像进行和差运算，获得杏鲍菇瑕疵位置。上述方法，通过机器视觉代替人工检测，提高了杏鲍菇的检测效率，并采用生成对抗网络生成标准的杏鲍菇轮廓，实现对形态各异、瑕疵形状多变的杏鲍菇等杏鲍菇的瑕疵位置检测。
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