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公开(公告)号：CN110421406B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910632668.0
申请日：2019-07-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B23Q15/00 , B23Q15/007 , B23Q15/12
摘要： 一种基于偏心差控制的刀具动态自适应补偿方法，包括以下步骤：S1、根据基准轮廓的刀具路径加工模型，选取测量点；S2、确定刀具途径点位时的坐标系相对于零件所在的坐标系的偏心角度，二维坐标系下的变化量转换公式为：S3、根据刀具坐标点信息，计算该点相对于理论轮廓模型在刀具坐标系内的偏心差，加上针对该偏心差作出的调整量得该点的差值为S4、选择加入刀具之前点的加工状态，得到总体偏心差为S5、根据矩阵求导原则，分别求在各自变量的上的导函数并等于0，即S6、根据刀具在各个方向上的补偿调整路径。与现有技术相比，本方法有效消除了由于局部偏差而导致的曲面整体误差，能够实时动态调整补偿值，保证了零件加工的整体的均匀性。
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公开(公告)号：CN111950630A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010803896.2
申请日：2020-08-12
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 一种基于两阶段迁移学习的小样本工业产品缺陷分类方法，包括如下步骤，S1、采集正、负样本构成数据集；S21、用图像数据增强手段将数据集中负样本的数量扩充2-3倍，随机挑选数量与扩充后的负样本的数量相当的正样本，组成数量平衡的数据子集；S22、将剩余的正样本组成另一个数据集子集；S31、选取CNN检测模型，进行第一阶段的训练；S32、第二阶段的训练是在包含剩余正样本和扩充后的负样本的数据集子集上进行；S4、将S32步模型训练收敛后，在测试集上测试模型的分类性能，若满足要求，即可上线测试，否则重复划分数据子集和模型训练过程，重复S21至S32，直至满足要求。本发明具有以下有益效果：一是具有性能更好的缺陷图像高维特征；二是提高了模型对工业产品图像的表征能力；三是所述的模型训练策略具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN110497409A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910762422.5
申请日：2019-08-14
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 用于驱控一体化控制系统的无传感化主动柔顺控制模块，包括位置环和力环，位置环包括位置输入端、位置选择矩阵和位置控制律模块；位置输入端输入末端位置信号给位置选择矩阵，经过处理后的位置信号输入给力位混合控制律输出模块；力环包括力输入端、力选择矩阵、力控制律模块和基于电机电流的关节力矩估计模块，末端力输入端用于输入末端力信号给力选择矩阵，经过处理后的力信号输入给力位混合控制律输出模块，关节力矩估计模块将关节电机的实时电流反馈给末端力输入端；力位混合控制律输出模块给关节电机输入力位混合控制律输出信号。本发明具有无传感器都可以检测和估计各个机器人关节力矩的，以及降低协作机器人成本的优点。
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公开(公告)号：CN109784261A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910018154.6
申请日：2019-01-09
申请人： 深圳市烨嘉为技术有限公司
摘要： 一种基于机器视觉的行人分割与识别方法，包括：(1)获取行人目标监控图像并分割得到人体区域；(2)根据行人人体结构数据计算人体区域宽、高及重心位置，以人体重心为椭圆圆心，人体高、宽为椭圆长短轴画椭圆，将人体区域近似为椭圆形状；(3)沿椭圆长、短轴方向划线将椭圆区域分割为多个子块区域；(4)利用LBP算法提取各子块区域的纹理细节特征，并形成特征向量集合；(5)计算各子块区域几何中心到人体重心即椭圆圆心的距离，推导出各子块区域特征匹配权重；(6)归一化待检测行人人体区域，与行人目标人体区域尺寸一致；(7)计算待检测行人各子块区域特征向量集，通过特征值匹配算法计算与行人目标特征向量集之间的相似度，实现行人再识别。该发明可在人体姿态发生一定程度的角度变化情况下提高行人特征值匹配的稳定性，保证行人识别的准确率。
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