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公开(公告)号：CN116202511B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310500784.3
申请日：2023-05-06
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
摘要： 本公开提出了一种长巷道超宽带一维约束下的移动装备位姿确定方法及装置，包括：获取巷道场景下相机采集的第一数据、激光器采集的第二数据、超宽带采集的第三数据；根据第一数据和第二数据计算移动装备的全局位姿；根据全局位姿获取目标超宽带位置数据，并构成超宽带距离位置数据集；根据超宽带距离位置数据集，计算超宽带基站的全局位置；采集局部时间窗口内的相机数据、激光数据、惯导数据，并进行融合里程计计算移动装备的全局初始位姿和局部稀疏地图，进而结合超宽带数据、全局初始位姿、超宽带基站的全局位置、局部稀疏地图和目标函数，优化移动装备的位姿。由此，融合了激光、相机结合超宽带数据，精准计算煤矿井下长巷道中移动装备的位姿。
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公开(公告)号：CN115937905A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310109704.1
申请日：2023-02-02
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06N3/084 , G06N3/0455
摘要： 本公开提出一种行人检测模型训练方法、装置以及存储介质，包括：获取训练样本图像，并利用特征金字塔网络对训练样本图像进行处理，以得到特征金字塔，并将特征金字塔转化为图像块线性嵌入序列，并将图像块线性嵌入序列输入至预先构建的Transformer网络，以输出多个预测框的位置及置信度，并基于训练样本图像中实际框的位置及置信度，和预测框的位置及置信度，计算目标损失值，以及根据目标损失值进行反向传播，以更新网络权重，能够将特征金字塔网络与Transformer网络进行由粗到精的级联，使网络学习到行人图像中各个维度的特征，使之能够适应各种场景、环境下的检测和定位任务，提高行人检测和定位的准确性。
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公开(公告)号：CN115272351B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211208158.9
申请日：2022-09-30
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的矿井无轨胶轮车超限检测方法，涉及测量检测技术领域，通过响应于监测到待检测车辆进入目标区域，控制线激光器向目标区域发射线激光，并控制双目相机系统对待检测车辆进行图像采集，以获取待检测车辆在行进过程中的多张目标图像，其中，目标图像中包括线激光；对目标图像进行识别处理，获取待检测车辆待进行超限检测的目标物理量对应的目标数据值；响应于目标数据值大于目标物理量对应的预设阈值，将待检测车辆确定为超限车辆。本申请在待检测车辆通过目标区域时及时获取各目标物理量的数值以判断该目标物理量是否超限，防止待检测车辆出现超限而发生意外，便于超限后及时进行弥补，提高作业的安全性。
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公开(公告)号：CN115170847B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115453090A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211113301.6
申请日：2022-09-14
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G01N33/24
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面顶板碎胀系数测量方法，包括以下步骤：在回采巷道内并在距离工作面设定间距的位置选取观测区域；确定顶板的各岩层厚度Hk；在观测区域的顶板施工多个斜孔，每个斜孔向开采煤层的上方倾斜延伸；在每个斜孔内设置多个标记，每个标记位于相邻两个岩层的分界处；对开采煤层回采并留设观测区域的回采巷道；寻找标记，然后测量垮落后的各个岩层的高度Sk；求取每个斜孔所对应的多个岩层的膨胀系数Δki，对同一岩层的膨胀系数求均值。本发明的采煤工作面顶板碎胀系数测量方法能够在开采现场进行测量，测量结果的准确性高，且测量结果能够更好的反应实际工况，保障了重大工程建设的施工作业要求。
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公开(公告)号：CN115272351A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211208158.9
申请日：2022-09-30
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的矿井无轨胶轮车超限检测方法，涉及测量检测技术领域，通过响应于监测到待检测车辆进入目标区域，控制线激光器向目标区域发射线激光，并控制双目相机系统对待检测车辆进行图像采集，以获取待检测车辆在行进过程中的多张目标图像，其中，目标图像中包括线激光；对目标图像进行识别处理，获取待检测车辆待进行超限检测的目标物理量对应的目标数据值；响应于目标数据值大于目标物理量对应的预设阈值，将待检测车辆确定为超限车辆。本申请在待检测车辆通过目标区域时及时获取各目标物理量的数值以判断该目标物理量是否超限，防止待检测车辆出现超限而发生意外，便于超限后及时进行弥补，提高作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114991833A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210642633.7
申请日：2022-06-08
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本公开提出一种切顶成巷单元支架回撤策略确定方法、装置及电子设备，方法包括：获取切顶巷道内多种指标的监测数据，并根据监测数据，确定多种指标的稳定情况，以及根据多种指标的稳定情况，确定切顶巷道内单元支架的回撤策略，由于回撤策略是基于多种指标的稳定性确定的，因此能够准确指导对切顶巷道内单元支架的回撤，提升留巷的成功率；此外回撤还可以对支架进行循环利用，从而节省留巷成本。
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公开(公告)号：CN114820928A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210427469.8
申请日：2022-04-21
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本公开提出了一种动态分割八叉树的煤矿井下空间重建方法以及装置，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取煤矿井下空间的图片序列以及图片序列的运动估计数据；根据图片序列以及运动估计数据，生成与图片信息对应的各个点云坐标；确定各个所述点云坐标所属于的非均质八叉树网格；根据各个所述网格当前的状态，确定对当前构建的八叉树模型的更新策略；执行所述更新策略，以确定当前所述煤矿井下空间对应的三维重建模型。由此，可以很好地适应煤矿井下的狭长通道，通过使用基于动态分割的八叉树，以避免不必要的空间计算，进而降低狭长通道的空间重建所需的计算网格个数，并降低计算量，可以满足开采和掘进过程中对于空间信息精准、快速感知的强烈需求。
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公开(公告)号：CN114663299A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210195501.4
申请日：2022-03-01
申请人： 煤炭科学研究总院有限公司
摘要： 本申请提出了一种适用于煤矿井下的图像去雾模型的训练方法及其装置，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取尘雾环境下的第一尘雾样本图像和非尘雾环境下的无雾样本图像；对无雾样本图象进行加雾处理，生成加雾图像；获取第一尘雾样本图像的深度信息图；基于深度信息图和加雾图像，获取第二尘雾样本图像；基于第一尘雾样本图像和第二尘雾样本图像对图像去雾模型进行训练，生成目标图像去雾模型。本申请实施例中，针对煤矿井下等尘雾环境下，监控图像模糊、对比度低、细节不清的特点，采用深度学习的方法解决雾尘浓度大、光照不均匀的问题，可以提高图像的清晰度，便于视觉观察和识别特征的提取。
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公开(公告)号：CN112986930A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011562314.2
申请日：2020-12-25
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明公开了一种目标移动装置和具有其的雷达检测系统，所述目标移动装置包括运动模拟组件、第一滑移组件、第二滑移组件和第三滑移组件，所述运动模拟组件用于模拟受灾人员的体动特征，所述第一滑移组件与所述运动模拟组件相连，所述第一滑移组件用于带动所述运动模拟组件在第一方向上移动，所述第二滑移组件与所述运动模拟组件相连，所述第二滑移组件用于带动所述运动模拟组件在第二方向上移动，所述第三滑移组件与所述运动模拟组件相连，所述第三滑移组件用于带动所述运动模拟组件在第三方向上移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向之间两两正交。本发明的目标移动装置的移动范围广、测试精度高。
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