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公开(公告)号：CN115554036B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211315195.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其包括轮椅、按摩装置、气源和控制器。所述按摩装置由连接架(91)、腕关节机构(92)、连接板(93)、气动滑台(94)和软体机械手(95)组成。所述腕关节机构(92)由四个气囊驱动，可实现下压、倾斜和翻转。软体机械手(95)的每个软体单元由两组气囊驱动，实现按摩时软体机械手(95)与腿部完全贴合。本发明可以模拟中医的按压、拍打、推拿、按揉等按摩手法进行腿部按摩，促进腿部血液循环，增加使用者按摩体验感；同时配有两种气源充气装置，适合室内和户外使用。
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公开(公告)号：CN116139470A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211736965.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: A63F13/28 , A63F13/812 , A63B69/00 , A63B59/42 , A63B71/06
Abstract: 本发明提供一种用于虚拟现实训练的板球棒，它包括外壳，内置在壳体内的气动部件、震动部件、位姿感测部件。外壳为长条状，与真实的板球棒形状、大小相同。挥舞球棒时面朝前方迎击板球的一侧为打击板，在打击板的表面上开有若干个通气孔。当在虚拟现实系统中发生板球和球棒相互碰撞事件时，气动部件内有气体通过，并从打击板表面的通气孔排出，通过气体的喷射模拟击球时产生的作用力效果；同时，内置在壳体内的震动部件通电产生震动，模拟板球撞击到板球棒时的震动效果；内置在壳体内的位姿感测部件感测球棒的位置和姿态以及训练者握持球棒的姿势，并将感测的数据实时传输给虚拟现实系统。本发明可帮助板球初学者理解击球的技术动作，对板球日常训练起到辅助的作用。
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公开(公告)号：CN115554036A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211315195.X
申请日：2022-10-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于软体机械手的腿部按摩轮椅，其包括轮椅、按摩装置、气源和控制器。所述按摩装置由连接架(91)、腕关节机构(92)、连接板(93)、气动滑台(94)和软体机械手(95)组成。所述腕关节机构(92)由四个气囊驱动，可实现下压、倾斜和翻转。软体机械手(95)的每个软体单元由两组气囊驱动，实现按摩时软体机械手(95)与腿部完全贴合。本发明可以模拟中医的按压、拍打、推拿、按揉等按摩手法进行腿部按摩，促进腿部血液循环，增加使用者按摩体验感；同时配有两种气源充气装置，适合室内和户外使用。
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公开(公告)号：CN114104019B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111495370.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B61D15/10 , B61K9/10 , G01N29/04 , G01N29/265 , G01C19/00
Abstract: 本发明公开一种自平衡式超声波铁路钢轨检测小车。所述检测小车平衡水箱（13）的底部安装两个滑块Ⅰ、Ⅱ（23、23ˊ）分别与所述两条导轨Ⅰ、Ⅱ（15、15ˊ）上表面滑动接触。陀螺仪角度传感器（12）用于实时检测所述检测小车左右侧倾的方向和幅度，并发送给所述水箱电动推杆（14）动作信息，平衡水箱（13）在平衡水箱电动推杆（14）的推动之下，使所述平衡水箱（13）沿导轨Ⅰ、Ⅱ（15、15ˊ）向倾斜方向反向移动，调整所述检测小车整体的重心，从而达到平衡所述检测小车的目的。本发明能够在检测小车倾斜瞬间修正其平衡状态，可减小工作人员的劳动强度以及检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113503423B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110821863.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , G06F17/13 , G06F30/20 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种非圆齿轮驱动的双质体冲击式管道机器人及运动建模方法，管道机器人包括电机、一对非圆齿轮、一对同步圆齿轮、两个偏心块和外部壳体，电机输出轴与主动非圆齿轮固定连接，从动非圆齿轮与同步圆齿轮中的一个连接，两个同步圆齿轮分别与偏心块连接，两个偏心块形状相同，且保持对心旋转，外部壳体与管道内壁保持弹性接触。本发明提出的双质体冲击式管道机器人动力系统完全密封，不需要外部驱动部件，其尺寸、密封、耐腐蚀等性能更有优势，不但具有在普通管道环境下行走的能力，也具有在输送腐蚀、易燃介质或直径较小的特种管道系统中高效率运行的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113118403A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110417112.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种非晶合金连铸机及其连续铸造方法，涉及金属材料铸造技术领域，包括机架、多个移动块、熔池、密封机构和驱动机构；所述机架内侧设置有导轨，多个移动块活动设置于所述导轨上，所述移动块与所述驱动机构动力连接；所述熔池设置于所述机架一端的上方，所述密封机构设置于所述机架上方且位于所述多个移动块的顶部。移动块与钢带所组成的矩形铸腔，实现不同规格的非晶合金连续铸造；移动块与钢带同步运动保证了非晶合金铸坯表面质量；非晶合金的凝固与输出在铸腔内完成，装置结构简单，节省空间；熔体在铸腔内冷却、凝固的同时沿铸造方向运动，实现连续铸造，从而获得连续铸造的非晶合金；移动块相互独立，出现问题时便于更换与拆卸。
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公开(公告)号：CN112883485A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110090599.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种非圆面齿轮限滑差速器，其包括两个相同的非圆面齿轮，一个行星架及若干渐开线圆柱齿轮，非圆面齿轮和渐开线圆柱齿轮绕同一个轴线旋转，非圆面齿轮分别与汽车驱动轮固定连接。本发明还公开一种基于整车动态牵引力分析的脱困操作方法，即持续增加行星架输入转速提升整车动态牵引力。本发明提出的非圆面齿轮限滑差速器具有互换性好、重合度大、安装精度低、运行过程无轴向力产生等特点，提出的脱困操作方法能够突出非圆面齿轮限滑差速器的高限滑性能优势，通过合理结构变化，易于驾驶者操作的优点。目的在于解决现有变传动比差速器存在的制造、安装难题，并提出一种能最大限度发挥非圆面齿轮限滑差速器高限滑能力的脱困操作方法。
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公开(公告)号：CN110425377B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910759526.0
申请日：2019-08-16
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供一种双向运动的惯性管道机器人，目前多数管道机器人由于结构的原因不可以在高压、易燃易爆、腐蚀性等恶劣环境下双向工作。本发明主要包括壳体，惯性激振机构，惯性激振机构包括旋转动力源、三个串联的非圆齿轮和两个相同的偏心机构，惯性激振机构置于机器人壳体内部。两个偏心机构之间通过一对同步圆柱齿轮传动，两个非圆齿轮的回转轴通过两个超越离合器分别与两个同步圆柱齿轮回转轴连接，两个超越离合器的工作方向相反。惯性机器人是通过内部惯性力和环境摩擦力共同作用实现移动，采用这样的驱动方式可以从根本上避免传统动力源与主动驱动足之间必须要动密封的缺陷，适合狭小、高压、腐蚀、易燃、高温等极端恶劣的管道作业环境。
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公开(公告)号：CN110425377A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910759526.0
申请日：2019-08-16
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供一种双向运动的惯性管道机器人，目前多数管道机器人由于结构的原因不可以在高压、易燃易爆、腐蚀性等恶劣环境下双向工作。本发明主要包括壳体，惯性激振机构，惯性激振机构包括旋转动力源、三个串联的非圆齿轮和两个相同的偏心机构，惯性激振机构置于机器人壳体内部。两个偏心机构之间通过一对同步圆柱齿轮传动，两个非圆齿轮的回转轴通过两个超越离合器分别与两个同步圆柱齿轮回转轴连接，两个超越离合器的工作方向相反。惯性机器人是通过内部惯性力和环境摩擦力共同作用实现移动，采用这样的驱动方式可以从根本上避免传统动力源与主动驱动足之间必须要动密封的缺陷，适合狭小、高压、腐蚀、易燃、高温等极端恶劣的管道作业环境。
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公开(公告)号：CN109939917A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910322679.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开了一种双轴惯性激振器，属于机械振动装置与制造技术领域。激振器包括旋转动力源，圆齿轮传动机构和至少两个相同的偏心机构；所述偏心机构包括绕转轴转动的偏心质量块；旋转动力源通过圆齿轮传动机构驱动偏心质量绕转轴转动；每个偏心质量块的转速大小一致，所有偏心质量块产生的偏心力的合力在平面上的分力为0；本发明将圆齿轮传动机构替换为非圆齿轮机构。采用非圆齿轮机构的双轴惯性激振器，根据从动非圆齿轮节曲线的阶数的不同，便可以实现非对称惯性激振器和加强型惯性激振器。
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