公开(公告)号：CN215318676U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120075250.7

申请日：2021-01-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  褚宏鹏 ,  祁柏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一大刚度三自由度转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间平台、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由七个转动副和六根连杆串联组成；所述短约束分支由一个圆柱副，一个转动副和连杆串联组成。本实用新型增加了中间平台，进一步增加了并联机构的刚度，且中间部位空间较大可以增加拓展模块。

公开(公告)号：CN215318675U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120075105.9

申请日：2021-01-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  褚宏鹏 ,  祁柏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间大刚度多并联耦合机构。所述耦合机构由三个结构相同的并联机构单元通过滑块机构耦合而成。对于每个并联机构单元，包括一个定平台、一个动平台以及相邻平台之间的长约束分支和中心分支。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个移动副外缘；所述长约束分支包括四个连杆和五个转动副；所述中心分支用于连接长约束分支。本实用新型创新点在于应用了滑块机构连接两个结构相同的并联单元，增加了机构的刚度，三个并联机构耦合又增加了机构的工作空间。

公开(公告)号：CN215318674U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120075103.X

申请日：2021-01-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  祁柏 ,  褚宏鹏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种大工作空间转动副耦合并联机构。所述并联机构主要包括定平台、中间共用平台、动平台以及平台间约束分支。所述三个平台依次通过约束分支连接，整体形成两转一移三自由度并联机构。所述定平台与动平台结构相同，包含周向均匀布置的三个转动副外缘且转动副轴线与平台平面平行，所述中间共用平台包含周向均匀布置的三个转动副外缘且转动副轴线与平台平面垂直；所述约束分支包括七个连杆和九个转动副，三根一组，每组约束分支三个第四转动副汇交于一点，每组约束分支三个第六转动副轴线汇交于一点。本实用新型创新点在于应用了垂直于共用平台的转动副耦合机构，移除了额外运动副耦合机构，进一步增加了机构的刚度，同时增加了机构的工作空间。

公开(公告)号：CN215318673U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120069442.7

申请日：2021-01-05

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  祁柏 ,  褚宏鹏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种大刚度二转一移转动副耦合并联机构。所述并联机构包括定平台、中间平台、动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的长约束分支、短约束分支。所述长约束分支由四个连杆和五个转动副串联组成；所述短约束分支由一个移动副，两个转动副串联组成。本实用新型不同于传统的、只包含两个平台的并联机构，其具有中间平台，进一步增加了机构的刚度，同时增加了机构工作空间。