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公开(公告)号：CN104999472B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3‑RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104999472A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510296938.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种肩胛骨联动的混联型五自由度仿生肩关节，它的RPRS+U二自由度串联机构中的S型连杆连接仿生机架和中间动平台；RPRS运动支链中的输出轴连接仿生机架与直线导轨，主动滑块设在直线导轨的丝杠上，该主动滑块与从动杆连接，该从动杆与中间动平台连接；3-RRR三自由度球面并联机构中结构相同的三条转动支链连接中间动平台和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链连接中间动平台和偏置输出单元，它包括支撑杆，双耳支架，球头，活动球窝，输出杆，旋转支架，支撑销轴，支撑辊，U形拨叉和销轴；偏置输出单元为偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN112659100B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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公开(公告)号：CN104668875A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410841098.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/053 , B23K37/047 , G01N29/27
CPC classification number: B23K37/053 , B23K37/047 , G01N29/27
Abstract: 一种轴向窜动可控的筒体探伤及焊接滚轮架，其主要包括导轨底座和四个可移动滚轮组件。滚轮组件中的滚轮轴与滚轮固联，滚轮轴的两端与偏心套之间分别装有轴承组件，偏心套的内圆孔与外圆中心不重合，有一偏心量e；偏心套与轴承座圆孔之间分别安装有滚针轴承，偏心套上固联有蜗轮，并与安装在轴承座中的蜗杆啮合；该蜗杆可人工或机械驱动。当蜗杆给定输入后，驱动蜗轮及偏心套转动，改变滚轮轴两端支撑的相对位置，进而改变滚轮轴线的位姿，从而控制放置在滚轮架上的筒体的轴向窜动，实现控制轴向窜动调节方式多样、调节灵敏，控制轴向窜动机械调节机构简单、体积小、承载力大。
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公开(公告)号：CN112659100A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112659099A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289393.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
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公开(公告)号：CN104908060B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN104668875B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410841098.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/053 , B23K37/047 , G01N29/27
Abstract: 一种轴向窜动可控的筒体探伤及焊接滚轮架，其主要包括导轨底座和四个可移动滚轮组件。滚轮组件中的滚轮轴与滚轮固联，滚轮轴的两端与偏心套之间分别装有轴承组件，偏心套的内圆孔与外圆中心不重合，有一偏心量e；偏心套与轴承座圆孔之间分别安装有滚针轴承，偏心套上固联有蜗轮，并与安装在轴承座中的蜗杆啮合；该蜗杆可人工或机械驱动。当蜗杆给定输入后，驱动蜗轮及偏心套转动，改变滚轮轴两端支撑的相对位置，进而改变滚轮轴线的位姿，从而控制放置在滚轮架上的筒体的轴向窜动，实现控制轴向窜动调节方式多样、调节灵敏，控制轴向窜动机械调节机构简单、体积小、承载力大。
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公开(公告)号：CN104908060A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510299563.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种五自由度并串联仿生肩关节，它的2-PUS+U二自由度并联机构包括仿生机架、中间动平台及其之间的S型连杆和两条结构相同的运动支链，每条运动支链依次由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成；3-RRR三自由度球面并联机构包括中间动平台、三条转动支链和末端动平台；具有大工作空间的球面铰链包括支撑杆、双耳支架、球头、U型拨叉、中间支承辊、中空输出杆及销轴；偏置输出单元包括输出杆和偏置输出杆。本发明可实现偏置输出杆的五自由度运动，在结构、运动和功能上最大限度接近人体肩关节的实际状态。
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公开(公告)号：CN112659099B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202011289393.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
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