-
公开(公告)号：CN107977011B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201711432615.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶控制算法的四旋翼无人机飞行控制方法，控制器整体使用反步控制结构，将四旋翼无人机的二阶非线性系统拆分为两个子系统，并分别构建满足李亚普诺夫稳定性理论的控制律，并通过虚拟中间控制变量将二者串联成为一完整控制器，使控制器能够很好的适配系统的非线性，且具有良好的完整性；同时，为了增强控制器的抗扰动能力和鲁棒性，在第二次反步设计时，对被控变量进行滑模控制设计，引入滑模控制的高抗扰能力、强鲁棒性。
-
-
公开(公告)号：CN107977011A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711432615.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶控制算法的四旋翼无人机飞行控制方法，控制器整体使用反步控制结构，将四旋翼无人机的二阶非线性系统拆分为两个子系统，并分别构建满足李亚普诺夫稳定性理论的控制律，并通过虚拟中间控制变量将二者串联成为一完整控制器，使控制器能够很好的适配系统的非线性，且具有良好的完整性；同时，为了增强控制器的抗扰动能力和鲁棒性，在第二次反步设计时，对被控变量进行滑模控制设计，引入滑模控制的高抗扰能力、强鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN107457783A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710611493.6
申请日：2017-07-25
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PD控制器的六自由度机械臂自适应智能检测方法，通过高精度激光跟踪仪对待测试件进行空间位置坐标静态标定或者动态跟踪，获得高精度的空间位姿点，再通过将运动学和动力学结合的建模、仿真方法，在运动学过程中，通过给出的位姿点巧妙的逆解出关节角，在动力学中，通过设计PD控制器，精确的进行路径跟踪闭环控制，使整个系统结合高精度激光跟踪仪和六自由度机械臂,实现对物体的精确定位和智能化自适应检测,更符合实际工业的需求。
-
公开(公告)号：CN106774612A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710117880.4
申请日：2017-03-01
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05F1/67
CPC classification number: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种局部阴影下基于梯度法极值搜索的光伏最大功率跟踪方法，建立光伏电池串并联组成的光伏阵列模型，通过设定光伏阵列相关子模块中的光照值，模拟实际光伏阵列中的局部阴影情况；给定初始电压，采用梯度法极值搜索进行预设时间的极值搜索，通过判断搜索结束时段两个相近时间点的功率差值来确定是否搜索到局部功率极值，如果搜索到局部功率极值，则更新初始电压搜索下一个局部功率极值，否则延长搜索时间继续搜索该初始电压对应的局部功率极值。本发明通过改变初始电压，利用梯度法极值搜索算法搜索出不同初始电压附近的功率峰值，最后通过对多个峰值的比较得到最大峰值，能精确地得到存在局部阴影的光伏阵列的最大功率点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106447136A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610972537.3
申请日：2016-11-07
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于变幅值变增益梯度极值搜索算法的照明节能控制方法，通过PID闭环控制保持照度需求，同时又通过变幅值变增益梯度极值搜索算法，不断迭代快速寻找到照明系统能耗的最低值，并保持最低值稳定输出；在变幅值变增益梯度极值搜索算法中，引入一个正信号来改变扰动的幅值，这个信号先快速增大，以保证算法的精确度，然后减小，缩短了算法搜索所需的时间，此外引入另一个正信号来改变增益大小，使增益先增大后减小，增大时使算法的输出快速的向极值点靠近，减小时，使输出在极值点附近的抖颤度减小，这样既缩短了搜索时间，又减小了趋于稳定时的抖颤度。采用本发明可以提高梯度极值搜索算法的速度和准确度。
-
公开(公告)号：CN108549398A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810371796.X
申请日：2018-04-24
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶饱和函数幂次切换律的四旋翼飞行控制方法，利用反步控制法将系统拆分为两个子系统，再分别用传统的反步控制方法和滑模控制方法对两个子系统设计满足李亚普诺夫定理的子控制律；具体讲，反步控制法是为了继承其完整性和统一性，滑模控制方法是为了提高鲁棒性和抗干扰能力；本发明在使用滑模控制方法时又引入了分数阶饱和函数幂次切换律，用以提高控制器性能，并抑制抖颤，这样保证四旋翼无人机的飞行控制的快速响应，同时，通过调整饱和函数参数，还能改善控制器的非线性特性，滤除控制器输出中的抖颤，提升控制器的平滑性。
-
公开(公告)号：CN107414827A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710611496.X
申请日：2017-07-25
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于线性反馈控制器的六自由度机械臂自适应检测方法，通过高精度激光跟踪仪对待测试件进行空间位置坐标静态标定或者动态跟踪，获得高精度的空间位姿点，再通过将运动学和动力学结合的建模、仿真方法，在运动学过程中，通过给出的位姿点巧妙的逆解出关节角，在动力学中，通过设计线性反馈控制器，精确的进行路径跟踪闭环控制，使整个系统结合高精度激光跟踪仪和六自由度机械臂,实现对物体的精确定位和智能化自适应检测,更符合实际工业的需求。
-
-
公开(公告)号：CN106991075A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710117344.4
申请日：2017-03-01
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F17/15
CPC classification number: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种基于牛顿法极值搜索的多峰极值搜索方法，针对单输入单输出系统，给定输入初始点采用牛顿法极值搜索进行预设时间的极值搜索，通过判断搜索结束时段两个相近时间点的差值来确定是否搜索到局部极值，如果搜索到局部极值，则更新输入初始点搜索下一个局部极值，否则延长搜索时间继续搜索该初始点对应的局部极值。本发明基于牛顿法极值搜索算法进行了扩展，增加了改变输入初始点的外循环，通过对初始点的改变，利用牛顿法极值搜索算法搜索出不同初始点附近的极值，从而完成对多峰函数的极值搜索过程。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.021 seconds)
