公开(公告)号：CN104644063A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310586714.0

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明公开了一种真空泵与吸盘之间的管路连接系统，包括将吸盘（101，102）与真空泵（1）上的吸气口（121，122，123，124）连通的管路，所述管路上设有控制阀（111，112），通过控制阀（111，112）的调节，其可同时使用真空泵（1）上的两个或两个以上的吸气口为需要快速抽真空的吸盘（101，102）抽真空。本发明还进一步公开了既可以对有需要的吸盘（101，102）快速抽真空，又可对不需要抽真空的吸盘（101，102）停止抽真空的技术方案。本发明的有益效果是：能够充分利用真空泵（1）的作用，缩短工作时间，提高其效率，并且结构简单，便于实施。

公开(公告)号：CN104644050A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310589797.9

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L1/02

CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L2201/04

Abstract: 本发明提供一种吸附机器人及控制该吸附机器人的转向方法，该机器人包括：机体（4），所述机体（4）底部设有用于吸附作业面的吸盘（2），其特征在于，所述吸附机器人还设有旋转机构（1），所述吸盘通过旋转机构（1）连接于机体（4），机体（4）通过驱动旋转机构（1），使得机体相对于吸盘旋转预设角度，从而完成机器人的转向。本发明提供的带有旋转机构和吸盘的吸附机器人，可精确控制机器人的转动角度，在转动中可避免出现打滑的现象，并且降低了损害被吸附面的可能性。

公开(公告)号：CN104648510B

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201310589993.6

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B62D57/024 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种可增大摩擦力的吸盘及吸附式自移动装置，其中，该吸盘包括吸盘本体（3），还包括摩擦垫（301,302），所述摩擦垫可随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大吸盘与作业面之间的摩擦力。本发明的有益效果是：当机器人需要较大的摩擦力时，摩擦垫（301,302）紧压作业面，从而增大吸盘与作业面之间的摩擦力；当机器人不需要太大的摩擦力时，摩擦垫（301,302）离开作业面，从而降低吸盘与作业面之间的摩擦力。此外，本发明还具有结构简单、便于实施的优点。

公开(公告)号：CN104647400B

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201310587703.4

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 一种自动泄气装置，包括泄气基座（1），其内部为空腔，该泄气基座上设有与空腔连通的泄气孔（14、100），一泄气机构安装在泄气基座上，该泄气机构包括电气驱动部和可移动的密封件（26），泄气孔由密封件（26）密封，电气驱动部工作以移动密封件打开泄气孔。本发明的自动泄气装置通过密封件的移动控制泄气基座的密封腔体的泄气，进一步的可以控制分体式真空吸附机器人的闭合、分开，使机器产生运动。

公开(公告)号：CN104647348B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201310589460.8

申请日：2013-11-20

Applicant: 科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明提供一种分体式机器人，可限制前后机体的径向摆动但不影响机体沿垂直于工作表面方向的浮动，可以改善机体径向摆动并使机体连接更稳固。分体式机器人包括第一机体（1）和第二机体（2），第一机体（1）和第二机体（2）由驱动机构连接，通过驱动机构驱动第一机体（1）和第二机体（2）分合来实现行走。还包括滑动导杆3），滑动导杆（3）具有连接端（8）和自由端（9），自由端（9）嵌合于第一机体（1）所设置的导杆容置空腔（4）中，连接端（8）与第二机体（2）连接，导杆容置空腔（4）设有相对于工作表面的顶壁和底壁，以及平行于行走方向的左、右侧壁，滑动导杆3）与顶壁、底壁间具有位移空间，并与左右侧壁均相抵。

公开(公告)号：CN104647348A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310589460.8

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J5/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明提供一种分体式机器人，可限制前后机体的径向摆动但不影响机体沿垂直于工作表面方向的浮动，可以改善机体径向摆动并使机体连接更稳固。分体式机器人包括第一机体（1）和第二机体（2），第一机体（1）和第二机体（2）由驱动机构连接，通过驱动机构驱动第一机体（1）和第二机体（2）分合来实现行走。还包括滑动导杆（3），滑动导杆（3）具有连接端（8）和自由端（9），自由端（9）嵌合于第一机体（1）所设置的导杆容置空腔（4）中，连接端（8）与第二机体（2）连接，导杆容置空腔（4）设有相对于工作表面的顶壁和底壁，以及平行于行走方向的左、右侧壁，滑动导杆（3）与顶壁、底壁间具有位移空间，并与左右侧壁均相抵。

公开(公告)号：CN104644065A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310590021.9

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  A47L1/02

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人，其压力检测与泄气装置包括：压力检测电路板（1）和密封基座（2），在密封基座（2）内设有密封腔体（21），所述压力检测电路板（1）与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板（1）上设有用于检测该密封腔体（21）内气压的压力检测元件（11），所述密封基座（2）表面设有通孔（22），所述通孔（22）与密封腔体（21）连通，所述密封基座（2）上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔（22）密闭或打开。本发明的压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附机器人结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对吸附式机器人进行压力检测和泄气一体的控制。

公开(公告)号：CN203697033U

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201320741050.6

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种自动泄气装置，包括泄气基座（1），其内部为空腔，该泄气基座上设有与空腔连通的泄气孔（14、100），一泄气机构安装在泄气基座上，该泄气机构包括电气驱动部和可移动的密封件（26），泄气孔由密封件（26）密封，电气驱动部工作以移动密封件打开泄气孔。本实用新型的自动泄气装置通过密封件的移动控制泄气基座的密封腔体的泄气，进一步的可以控制分体式真空吸附机器人的闭合、分开，使机器产生运动。

公开(公告)号：CN203609364U

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201320737173.2

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种防翻吸盘（1）以及使用防翻吸盘（1）的吸附式自移动装置，所述防翻吸盘（1）包括可与作业面相密封的吸盘底部（2），所述吸盘底部（2）的外侧设有偏离作业面（5）方向的翘起部（3）。所述翘起部（3）的顶部可设置阻挡部（4）。本实用新型防翻吸盘（1）能有效防止吸盘底部（2）的边缘部分被凸起物顶翻、卡死或者陷入缝隙被卡死，从而确保装配有本实用新型防翻吸盘（1）的机器人正常工作，此外，本实用新型还具有结构简单、便于实施的优点。

公开(公告)号：CN203828852U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201320741095.3

申请日：2013-11-20

Applicant: 苏州科沃斯商用机器人有限公司

Inventor： 杨敏敏

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  A47L1/02

Abstract: 一种压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附式机器人，其压力检测与泄气装置包括：压力检测电路板（1）和密封基座（2），在密封基座（2）内设有密封腔体（21），所述压力检测电路板（1）与所述密封腔体密封连接，压力检测电路板（1）上设有用于检测该密封腔体（21）内气压的压力检测元件（11），所述密封基座（2）表面设有通孔（22），所述通孔（22）与密封腔体（21）连通，所述密封基座（2）上设有泄气机构，所述泄气机构往复运动使所述通孔（22）密闭或打开。本实用新型的压力检测与泄气装置及带有该装置的吸附机器人结构紧凑，所需空间较小，成本低，实现了对吸附式机器人进行压力检测和泄气一体的控制。