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公开(公告)号：CN109005867A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872067.2
申请日：2018-08-02
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
CPC分类号： A01D34/00 , H02J7/0042
摘要： 本发明提供了一种充电站及智能机器人系统。所述充电站包括一主体和位于所述主体上的充电座、标杆、三个标杆安装部及定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。本发明可提高定位精度。
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公开(公告)号：CN107711041B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201711001940.2
申请日：2017-10-24
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明揭示了一种机器人割草机，用于在地面上自动行走并割草，包括驱动机器人割草机行走的轮子、用于驱动轮子转动的传动机构，传动机构包括第一传动轮和第二传动轮，其中第一传动轮与第二传动轮传动连接，第一传动轮套接在第一中心轴上，第一中心轴具有第一中心轴线，传动机构还包括环绕并支撑第一中心轴的第一安装座，第一安装座具有第一安装座轴线，第一中心轴线和第一安装座轴线平行且间隔一定距离设置，第一安装座可转动的设置在第一基体上，传动机构还包括将第一安装座相对第一基体锁定的第一锁定机构。该中心距调节机构设计巧妙，结构简单，能够安装在小空间内，张紧操作简便易行。
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公开(公告)号：CN107548713B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201710882529.4
申请日：2017-09-26
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： A01D69/06
摘要： 本发明揭示了一种自动行走机器人，包括壳体、前轮、后轮和带传动系统，带传动系统包括主动轮、从动轮和传动带，主动轮和从动轮的轴心线定义了一平面，传动带包括第一和第二侧部，机器人还包括分别用于张紧第一、第二侧部的第一、第二张紧机构，第一张紧机构包括第一安装座、第一驱动件和与第一侧部相抵接的第一张紧装置，第一驱动件可被操作地转动以驱动第一张紧装置相对于壳体移动；第二张紧机构包括第二安装座、第二驱动件和与第二侧部相抵接的第二张紧装置，第二驱动件可被操作地促使第二张紧装置相对于壳体移动，第一和第二驱动件位于平面的同一侧。该自动行走机器人操作方便且具有较优的张紧效果。
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公开(公告)号：CN111812667B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201910286280.X
申请日：2019-04-10
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明提供一种提高激光转台分辨率的方法及机器人系统，所述方法包括：获取编码器产生的编码器脉冲信号和编码器脉冲信号触发期间对应的芯片时钟脉冲信号，以及获取激光反射信号触发期间对应的芯片时钟脉冲信号和编码器脉冲信号；根据芯片时钟脉冲频率与编码器脉冲频率之间的比例关系，将所述芯片时钟脉冲信号对所述编码器脉冲信号进行细分以计算得出每一反光标对应的精度更高的偏转角度值，其中，芯片时钟脉冲频率高于编码器脉冲频率。本发明利用芯片时钟脉冲频率高于编码器脉冲频率，使用芯片时钟产生的脉冲对编码器的脉冲进行细分，使用软件方案借助已有的芯片时钟提升编码器精度，具有不增加硬件成本的技术效果。
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公开(公告)号：CN112214010B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910615086.1
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种栅格地图参数的更新方法及更新系统，所述方法包括：Q1、当机器人接收到更新信号时，依次读取每一栅格单元的栅格单元参数；Q2、根据当前栅格单元以及其邻域内的栅格单元所对应的栅格单元参数更新当前栅格单元的栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；每一所述反光标列表均存储全部已知反光标，其包括：存储内容互不相同的可见列表、不确定列表以及不可见列表；本发明在机器人接收到更新信号时，根据当前栅格单元与其相邻栅格单元的栅格单元参数对栅格地图中的所有栅格单元参数进行整体更新，以实现对机器人更加精准的定位。
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公开(公告)号：CN112549072A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910853876.3
申请日：2019-09-10
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明揭示了一种机器人的打滑检测方法，所述机器人包括工作机构、壳体、行走机构和可转动地设于所述壳体的转台，所述打滑检测方法包括如下步骤：a.在所述转台上提供感应组件；b.在所述机器人的工作边界提供n个供所述感应组件感应的信标；c.定义以第m个信标为参照对所述机器人转向的角度的计算值为Δθm，且定义Δθm为所述机器人旋转的角度Δθ，其中m指第m个信标，1≤m≤n；d.以行走轮的轮速和其转动时间计算得到的角度计算值为Δθspeed；e.计算两个角度计算值的差值Δθ航＝Δθ‑Δθspeed；判断Δθ航＞θthreshold是否成立，若判断结果为是，则信标检测到发生打滑，若判断结果为否，则信标未检测到发生打滑，其中θthreshold为预设的角度变化差值。该打滑检测方法无累积误差，实时性高。
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公开(公告)号：CN112212824A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910615094.6
申请日：2019-07-09
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明提供一种栅格地图参数的配置方法及配置系统，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，判断机器人是否处于已有的栅格单元内，若是，在确定机器人处于栅格单元的预定区域时，根据最佳仰角扫描到的反光标更新栅格单元参数；若否，在初始栅格地图中补充新的栅格单元形成新的栅格地图，并在确定机器人处于新的栅格单元的预定区域时，为新的栅格单元设置栅格单元参数；所述栅格单元参数包括：反光标列表、仰角范围列表以及最佳仰角列表；反光标列表包括：可见列表、不确定列表以及不可见列表；本发明在机器人行走过程中，根据机器人的扫查仰角，实时调整机器人行走路径上的栅格单元所对应的栅格单元参数，以实现对机器人更加精准的定位。
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公开(公告)号：CN107711081A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711126537.2
申请日：2017-11-15
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
CPC分类号： A01D75/18 , A01D34/006 , A01D34/81
摘要： 本发明揭示了一种机器人及割草机，所述机器人及割草机上设置有急停开关，所述急停开关包括安装部、设置在所述安装部上的触发器、与所述安装部相对设置的开关帽，所述触发器的触发机构位于所述开关帽与所述安装部之间；定义开关帽和安装部相对的方向为轴向；所述机器人包括内壳体和与所述内壳体柔性连接的外壳体，所述外壳体构造为与所述内壳体可沿至少垂直于所述轴向的方向相对偏移；所述安装部构造为与所述内壳体固定连接；所述开关帽构造为与所述外壳体活动连接，且所述外壳体在与所述轴向垂直的方向上约束所述开关帽。可避免内壳体及内壳体上的其它组件，例如安装部受冲击而损坏。
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公开(公告)号：CN109005867B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201810872067.2
申请日：2018-08-02
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种充电站及智能机器人系统。所述充电站包括一主体和位于所述主体上的充电座、标杆、三个标杆安装部及定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。本发明可提高定位精度。
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公开(公告)号：CN111745635B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910241587.8
申请日：2019-03-28
申请人： 苏州科瓴精密机械科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种识别反光标方法、移动机器人定位方法及移动机器人系统，识别反光标方法包括：S1、持续接收激光反射信号，并记录每一激光反射信号的特征值，所述特征值包括：激光反射信号的接收时间或激光反射信号对应的编码计数值；S2、根据任一相邻的激光反射信号特征值确认该相邻的激光反射信号是否来自于同一反光标。本发明的识别反光标方法、移动机器人定位方法及移动机器人系统，通过任一相邻的激光反射信号所对应的特征值，可精确区分不同的反光标，具有优良的抗干扰性能，实施方便，提高机器人的工作效率。
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