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公开(公告)号：CN108568863B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201810192081.8
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的双锯刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯。本发明提出双锯刀具结构，在作业向前推进的同时，利用双锯向内相向同速旋转，双锯刀具结构具有一定的自动聚拢树枝和切割导向作用，使树枝自动进入双锯共同切割区域，从而有效降低作用于空中机器人上的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率。
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公开(公告)号：CN108556067B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810192083.7
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种树障清理空中机器人，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端。本发明通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，可有效提升清理作业的效率并降低操作风险，解决了现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题。
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公开(公告)号：CN108551905B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810192082.2
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种用于树障清理空中机器人的折叠关节，包括设置在前臂后端的前拐臂、设置在后臂前端的后拐臂和伸展锁定装置，前拐臂与后拐臂通过铰接轴铰接，并在折叠关节伸展时采用伸展锁定装置锁定，在折叠关节收纳时通过收纳锁定装置锁定。本发明的折叠关节结构简单，易于实现，可对机器人的作业臂进行快速伸展锁定或折叠收纳锁定，减少收纳占用空间，便于运输和放置，解决了现有技术中存在的收纳放置占用空间大的问题，并具有结构简单、成本低廉和操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108568868B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810192078.6
申请日：2018-03-08
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、与机身纵向轴平行且固连于机身前端的前臂、与机身纵向轴平行且固连于机身后端的后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组、固连于多旋翼平台上部的激光雷达、布置在机身底部的测高雷达，多旋翼平台前侧、两侧和电池组后侧均布置有摄像头。本发明实现障碍物的实时监测，有利于实施空中机器人高精度的避障控制，适合于进入树障与导线密集相交区域实施清障作业。
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公开(公告)号：CN208438463U
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201820320272.3
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种树障清理空中机器人的双锯刀具控制装置，包括连接在飞行平台和双圆盘锯间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于双圆盘锯的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着驱动双圆盘锯的两个刀具电机、两个转速传感器与两个温度传感器、两个电流传感器。本实用新型能够实现自动进行退出作业刀具，并结合双作业刀具的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护双作业刀具和机器人的作用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208113427U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820320254.5
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机前方的推挡器、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉、固定于或内置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头，推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，其后部设有水平的加强板，上部设有弹性的活动推板，下部设有与圆盘锯同厚度且同水平面的水平板。本实用新型能够将切割后的树枝向前推挡，防止切割结束时上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行稳定性和安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208242302U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201820320263.4
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人的导向刀具结构，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉。本实用新型提出双锯刀具加导向叉的结构，在作业向前推进的同时，利用导向叉及双圆盘锯向内相向同速旋转，使树枝自动进入双圆盘锯的共同切割区域，从而有效降低作用于空中机器人上的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208438462U
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201820320268.7
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种树障清理空中机器人的刀具保护装置，包括连接在飞行平台和作业刀具间的作业臂上的保护关节，保护关节内置有感知树障作用于作业刀具的轴向力、俯仰力矩、航向力矩和滚转力矩的轴向力传感器、俯仰力矩传感器、航向力矩传感器和滚转力矩传感器，上述传感器连接到飞行平台内的飞行控制器，飞行控制器连接到刀具控制器和飞行动力装置，刀具控制器连接着刀具电机、感知作业刀具转速与温度的转速传感器与温度传感器、感知刀具电机工作电流的电流传感器。本实用新型保护关节中设置能够感知圆盘锯受力或力矩的传感器，当大于设定值时，自动进行退出作业刀具，并结合圆盘锯的转速、电流和温度值实时监测过载、卡阻及损伤状态，及时进行回退和处理，起到保护圆盘锯和机器人的作用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208446136U
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201820320266.8
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本实用新型公开了一种可转动刀具平面的树障清理空中机器人结构，包括平台支架和作业刀具，平台支架对称连接在机体上，平台支架上连接有多个旋翼组件，机体上安装有纵向推进器，机体前端通过作业臂连接到作业刀具，纵向推进器朝向作业刀具方向安装，作业刀具连接有刀具电机，刀具电机固定连接在作业臂的前端，作业臂上设有沿其纵向轴线自转的内置驱动电机的旋转关节。本实用新型通过机体上安装旋翼组件、纵向推进器以及刀具平面可振动的作业刀具，能够实现输电线路树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压输电线，操作更加安全，作业臂上设有旋转关节，可使作业刀具绕作业臂的前后轴任意旋转并锁定，因而能够切割任意生长形状的树障枝条，清障效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208113428U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820320278.0
申请日：2018-03-08
申请人： 南京太司德智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人的保护关节结构，包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的一端部、活动叉的一端部连接，由此构成万向节，固定叉的另一端部与作业机械臂固连，圆柱套的一端部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的另一端部连接，圆柱套的另一端部与刀具杆固连，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。本实用新型能对树木的反作用力与力矩进行机械缓冲，以降低其对空中机器人姿态稳定的干扰，可有效减弱树障反作用力或力矩对空中机器人飞行姿态的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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