公开(公告)号：CN106843211B

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201710068267.8

申请日：2017-02-07

申请人： 东华大学

发明人： 林都 ,  沈波 ,  刘天凤

IPC分类号： G05D1/02 ,  G06N3/12

摘要： 本发明涉及一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，使用栅格模型对移动机器人工作空间进行预处理，在栅格化地图中利用改进快速遍历随机树在起始点和目标点之间生成若干簇的连接，将工作空间中可自由行走的部分转换为有向无环图，运用回溯法在有向无环图的基础上生成一个多样性丰富、无不可行路径的初始种群。通过选择、交叉、变异3种遗传算子进化种群，其中选择算子使用锦标赛选择策略；交叉算子使用单点交叉策略；变异算子使用将变异点替换成变异点8领域中最优点的变异策略。采用二次B样条曲线对最优路径进行平滑处理，最终产生一条光滑的最优路径。本发明有效提高了移动机器人在复杂动态环境下的路径规划能力。

公开(公告)号：CN109948865A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910256712.2

申请日：2019-04-01

申请人： 东华大学

发明人： 徐鑫 ,  沈波

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06N3/12

摘要： 本发明涉及一种TSP问题路径规划方法，包括以下步骤：初始化；读取位置并计算距离；贪婪算法初始化种群；最差的若干个体换为随机生成的个体；计算适应度；选择；交叉；变异；随机对若干个体进行模拟退火；计算适应度；当代最优解及其变异解分别给第一和第二个个体；迭代至满足终止条件。本发明贪婪算法产生的种群具有随机性且质量较高，能加速寻优。最差的若干个体换为随机生成的个体，减少差解影响并避免早熟。模拟退火可发现一些更优解，且避免早熟和陷入局优。最优解及其变异解的存储保留了优秀信息且增加了种群多样性。本发明能有效、快速的规划出一条最短访问路径，因此是一种可为TSP问题提供路径规划的有效方法。

公开(公告)号：CN105469080A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201610008142.1

申请日：2016-01-07

申请人： 东华大学

发明人： 王佛伟 ,  沈波 ,  孙韶媛 ,  张似晶

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00288

摘要： 本发明涉及一种人脸表情识别方法，包括以下步骤：对人脸图片进行预处理；对预处理完的人脸图片做基于uniform LGBP的特征提取，并建立图片特征的显著性；使用遗传算法对图片特征进行第一次特征选取，得到优秀的种群；根据得到的优秀的种群作为每类表情特征的优秀种群的比较值，来建立类内和类间的两个新的目标函数，目标就是最小化类内函数的值和最大化类间函数的值，并使用Pareto优化算法来对其进行优化；进行脸部特征的分类，在选取完最优特征以后，采取随机森林的方法来对特征进行分类。本发明能够提高在人脸表情识别的精度和速度。