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公开(公告)号：CN118171190A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311784552.1
申请日：2023-12-21
申请人： 中国科学院武汉岩土力学研究所 , 武汉科技大学 , 武汉城建集团建设管理有限公司 , 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： G06F18/243 , G06F18/2433 , G06F18/2415 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/0985 , G06N3/082 , G06N3/0895 , E21D9/093 , E21F17/18 , E21F17/00 , G06F123/02
摘要： 本发明提供了一种复合地层盾构掘进速度智能预测模型的训练方法及装置，可以提升模型整体的泛化能力及运行效率。该方法包括：获取盾构掘进参数时间序列数据集，盾构掘进参数时间序列数据集包括复合地层特征参数、掘进机运行参数以及盾构掘进模式参数；对盾构掘进参数时间序列数据集进行预处理，以得到模型训练数据集；基于盾构掘进参数时间序列数据集中每种盾构掘进参数时间序列数据将模型训练数据集划分为训练数据子集和验证数据子集；基于LSTM构建初始掘进速度预测模型，初始掘进速度预测模型的超参数包括LSTM隐藏层神经元数和学习率；基于贝叶斯算法以及dropout算法对初始掘进速度预测模型进行训练，以得到复合地层盾构掘进速度智能预测模型。
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公开(公告)号：CN118065763A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410187653.9
申请日：2024-02-20
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 深圳大学
摘要： 本发明公开了超大直径盾构隧道联络通道施工的管片自动化拆除装置，包括横梁，横梁一侧固定连接对接套，横梁两端分别固定连接直角卡板，横梁设有旋挖扩孔装置；旋挖扩孔装置包括环形的导轨，导轨滑动连接滑座，滑座固定连接侧板，侧板固定连接第一电机，第一电机的主轴安装有摆动杆，摆动杆远离第一电机的一端设有刮刀。本发明通过滑杆推动齿轮使得刮刀进行转动，以适应摆动杆角度改变对切土角度的影响，从而始终保持刮刀的切削角度适宜。
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公开(公告)号：CN117739770A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311672566.4
申请日：2023-12-07
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 同济大学 , 中铁十四局集团有限公司
摘要： 本发明要解决的技术问题是提供一种盾构错台测量尺和盾构错台测量方法，可以同步测得环缝错台与纵缝错台的倾角位置、错台方向和数值，测量时可直接读数记录，这样既保留了较多信息，也保证了测量效率，提高了测量精度。其包括主刻度尺，其表面设有主刻度标，所述主刻度标的中间设有零刻度，所述零刻度将主刻度标分为正值和负值；游标，其滑动连接在所述主刻度尺的顶边上，其表面设有副刻度标；测量尺，其左端固定在所述游标的右侧；倾角测量装置，其固定在所述主刻度尺的左端。
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公开(公告)号：CN117590465A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311621154.8
申请日：2023-11-29
申请人： 中铁十四局集团有限公司 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 武汉城建集团建设管理有限公司 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
摘要： 本发明提供一种搭载于超大直径泥水盾构的超前地质探测方法和装置，所述地质探测方法包括：利用搭载于超大直径泥水盾构机上的超前地质预报系统获取隧道掌子面前方反馈的目标地震波信号，对目标地震波信号进行一次去噪处理，得到一次去噪信号，对一次去噪信号进行二次去噪处理，得到二次去噪信号，通过不良地质体识别模型对二次去噪信号进行识别，得到与二次去噪信号相对应的地质类型识别结果。本发明提供了一种搭载于超大直径泥水盾构的超前地质探测方法，可以达到提高不良地质探测的准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN118515451A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410467701.X
申请日：2024-04-18
申请人： 北京交通大学 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： C04B28/00 , C04B24/26 , C04B22/10 , C04B24/38 , C04B24/12 , C04B16/06 , C09K8/24 , C09K17/40 , C09K17/20 , C04B111/76 , C09K101/00
摘要： 本申请涉及隧道盾构泥浆的技术领域，更具体地说，它涉及一种绿色环保交联型盾构泥浆体系及制备方法。一种绿色环保交联型盾构泥浆体系，包括以下重量份的原料：90‑110份水、0.03‑0.15份增黏聚渣剂、1‑3份膨润土、0.01‑0.18份纯碱、0.02‑0.06份交联剂、0.01‑0.15份降失剂及0.01‑0.10份乳化剂，所述增黏聚渣剂为水解聚丙烯酰胺，所述膨润土为钠质膨润土，所述降失剂为聚丙烯酸钾，所述乳化剂为SE‑10。本申请的绿色环保交联型盾构泥浆体系既能减少传统膨润土用量，又具有优秀支护效果。
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公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN116295243B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310102095.7
申请日：2023-02-09
申请人： 山东大学 , 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明提出了水下隧道施工中水域区地层隆起沉降变形监测系统与方法，包括：水囊、水压计/水位计、数据采集传输器及上位机；所述水囊内设置有水压计/水位计及数据采集传输器，所述水压计/水位计在水囊紧贴水底面时采集水压数据并通过数据采集传输器传输至上位机；所述上位机对接收的水压数据进行处理得到差异沉降值、沉降速率和沉降趋势曲线，同时根据初始点的绝对坐标高程信息，计算得到每一测点基于初始点的相对沉降隆起变形位移量，得到绝对变形位移值。
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公开(公告)号：CN117514205A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311647415.3
申请日：2023-12-04
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种超大直径泥水平衡盾构刀盘冲刷方法，包括如下步骤：S1，采集工程参数；S2，根据所述工程参数计算获得滚刀转速比值K和温度差值比；判断滚刀转速比值是否大于磨损失效临界转速比以及判断温度差值比是否大于温度差预设阀值；S3，若滚刀转速比值大于磨损失效临界转速比或/和温度差值比大于温度差预设阀值，则判定滚刀处于异常状态，增加对滚刀冲刷的冲刷管路的冲刷时长或/和水压。本发明通过获得滚刀理论瞬时转速以及后续获得的滚刀转速比值，以此对滚刀的磨损状态进行判断，能够根据滚刀磨损状态进行冲洗调节；当判定滚刀处于异常状态时，通过增加冲刷时长或/和水压，以针对性提高冲洗效果，从而降低滚刀异常失效风险，增加刀具寿命。
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公开(公告)号：CN117365505A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311463198.2
申请日：2023-11-06
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种大直径盾构机盾体变形原位修复方法，包括如下步骤：S1，根据盾体变形情况和环境因素，制定盾体顶推修复方案；S2，分析盾体所受的载荷，确定局部径向异常载荷F1的值；S3，判断P1调整后获得的σmax与盾体的材料屈服极限σs的大小；S4，获得优选的顶推机构安装位置、顶推机构安装数量和各顶推机构的局部推力；S5，设计搭建支撑结构，根据优选的顶推机构安装位置、顶推机构安装数量和各顶推机构的局部推力设置顶推机构和顶推力，顶推机构对盾体变形区域施加从内往外的顶推力。本发明先能够准确施加安全的反作用力，从而实现精准修复，保证盾体修复的安全性，避免对修复时对盾体变形处造成破坏。
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