公开(公告)号：CN118597981B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411087400.0

申请日：2024-08-09

申请人： 山东建筑大学

发明人： 刘存根 ,  张志伟 ,  李元新 ,  刘晓平 ,  刘娜 ,  李宁 ,  马国辉

IPC分类号： B66C13/48 ,  B66C13/16 ,  B66C23/16 ,  B66C23/62 ,  G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04

摘要： 本发明属于五自由度塔式起重机控制技术领域，具体涉及一种基于动态约束控制的五自由度塔式起重机控制方法，包括：步骤S1，通过拉格朗日方法构建起重机的动力学模型；步骤S2，设计性能边界，性能边界通过一组三阶滤波器获取，构建性能边界调整规则和约束矩阵函数；步骤S3，将实际位置与期望位置的差作为位置误差，通过耦合载荷摆角向量和位置误差构建第一个误差函数；根据第一个误差函数、约束矩阵函数、载荷摆角速度向量和期望位置的变化量构建虚拟控制器；步骤S4，将驱动状态量的变化量与虚拟控制器的差作为第二个误差函数；根据第一个误差函数、第二个误差函数和虚拟控制器构建实际控制器。本技术方案同步定位效果好、防摆能力好。