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公开(公告)号：CN115195624A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211083910.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B60R11/02
Abstract: 本发明公开了一种可调节激光雷达安装支架，包括：固定装置，包括横杆、限位套和固定板，横杆的两侧设置有限位套，固定板包括调节位和定位柱，限位套包括第一滑动槽、导向孔和定位孔，通过调节调节位在导向孔内的位置使得固定板沿第一滑动槽滑动，定位柱与定位孔之间设置有第一弹簧，以提供所述固定板和所述限位套之间的预紧力；滑动调节装置，包括滑动支架，设置在横杆的上方，用于在横杆上开有的槽内滑动，以实现激光雷达安装时的横向位置调节；角度调节装置，包括传感器固定支架、调节支架，传感器固定支架的下方设置有转动轴，调节支架的上方开有转动孔，转动轴与转动孔形成转动副连接，以实现激光雷达安装时的俯仰角度调节。
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公开(公告)号：CN115157928A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211089952.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60B39/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动车载防滑装置，包括：安装支架和依次连接的气动装置、连杆组件、传动装置和防滑链轮组件；所述安装支架固定设置在车架下方；所述气动装置提供直线往复运动，驱动连杆组件运动；所述连杆组件中设有导杆支座，所述导杆支座与滑动导杆连接，通过滑动导杆驱动传动装置，经传动装置后带动防滑链轮组件转动，使得防滑链轮组件中的防滑套与车胎接触形成同步运动，且防滑链运动到车胎下方以增大摩擦力。本发明提供的装置安装、维护简单方便，车辆行驶过程中即可完成防滑装置的装卸，操作方便，易于集成到自动驾驶系统。
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公开(公告)号：CN117036895A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311303504.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种基于相机与激光雷达点云融合的多任务环境感知方法，该方法提出一种基于2D卷积神经网络与3d稀疏卷积相结合的网络结构，该结构可以有效的融合图像信息与点云信息，并且对融合后的特征分别进行3d目标检测解码与点云语义分割解码，在同一网络中同时完成3D目标检测与激光雷达点云语义分割两项任务，有效降低了常规自动驾驶环境感知方案中多个任务分别由单独模型完成的计算冗余以及部署成本。在输入当前帧点云与图像的同时融合过去帧的点云信息来增强输入信息以提升模型效果，并在点云语义分割预测时使用哈希方法高效筛除过去帧点云对应的体素，仅输出当前帧点云的语义分割结果以避免运动模糊等情况。
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公开(公告)号：CN116923005A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311105335.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/02
Abstract: 本发明公开了一种可拓展的车载防滑装置，包括：固定板组件，固定板组件的一端与车轮组件轮毂的一侧连接，另一端与防滑组件连接；防滑组件在圆周方向上均匀设置有若干个；当车载防滑装置卸载时，防滑板与防滑组件的外壳体拼接形成碗状结构；当车载防滑装置加载时，防滑板脱离防滑组件的外壳体向车轮组件方向转动，使防滑板均匀布设在车轮组件的圆周表面并紧密贴合实现防滑。当拓展防滑板时，防滑组件还包括拉索卷轴器，拉索卷轴器上缠绕有若干组拉索，拉索的末端设置有外防滑板连接扣；拉动拉索，将拉索穿过内侧防滑板内部使内侧防滑板进一步包覆于车轮组件的圆周表面，再通过外防滑板连接扣使拉索的末端安装于车轮组件轮毂的另一侧。
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公开(公告)号：CN116252573B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310549586.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种车载防滑装置，包括：外调节组件和内调节组件，所述外调节组件和内调节组件分别设置在车轮的两侧，并且内调节组件与外调节组件的结构相同，关于车轮对称；外调节组件和内调节组件上安装有若干连接板，连接板的一端安装有调节滑块，另一端安装有锁链组件，通过锁链组件安装链条组件；调节滑块的底面设计有螺旋槽，调节滑块与设计有螺旋凸台的转盘配合；当车载防滑装置加载时，外调节组件和内调节组件向车轮方向收缩，设计有螺旋凸台的转盘驱动调节滑块和连接板向车轮的圆心方向滑动，使得链条组件均匀布设在车轮的圆周表面并紧密贴合实现防滑。本发明可以实现防滑链的自动装卸，提高车辆在雨雪天气的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116109841B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310380077.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/44 , G06N3/04 , G06N3/084 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于动态语义向量的零样本目标检测方法及装置，通过将可见类的语义向量设置为网络参数，然后通过设计的两路分类分支网络结构、引入N‑pair loss损失函数，在训练过程中结合可见类视觉特征修改可见类的语义向量在语义空间中的分布，以获得更合理的语义向量分布，从而同时提高对可见类和不可见类的检测效果。本发明解决了部分类别对象数据难采样前提下如何进行目标检测这一问题，且相比以往的零样本目标检测，本发明基于动态语义向量建模，语义分布更好的贴近视觉特征分布，因此具有更高的目标检测精度。
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公开(公告)号：CN116381760A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310653249.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种GNSS RTK/INS紧耦合定位方法、装置及介质，属于多传感器融合定位领域，其中方法包括：对IMU观测量进行预积分确定运动学导航方程；初始化当前时刻位置估计；估计未知整周模糊度；初始化估计窗长度；基于窗内双差卫星观测可用性评分算法选取参考卫星，并自适应调整估计窗窗长；在自适应滑动估计窗内，基于卫星与参考卫星之间的差分观测量，构建双差卫星观测约束，结合运动学导航方程确定的约束，构建成本函数，并通过LM迭代算法求解非线性最小二乘问题，对窗内的所有待估状态进行批量平滑优化，实现RTK/INS紧耦合定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、降低了计算成本等优点。
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公开(公告)号：CN116129226A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310372187.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于多原型混合模块的少样本目标检测方法及装置。首先通过骨干网络提取出支持图像和查询图像的特征信息，然后使用期望最大化算法对支持特征进行处理，生成多个具有代表性信息的原型向量，再将所有的原型向量分别与查询特征进行特征聚合，完成对查询特征相关部分的激活并将其输入到后续的检测模块中，从而实现仅使用少量样本就能快速学习新事物的效果。同时，该模型在训练过程中采用了二类对比方法来进一步增强对新类别物体的学习能力，进而优化少样本目标检测的检测性能。本发明解决了现有少样本目标检测中存在的支持特征代表性不足、特征聚合方法效果不显著等问题，提高了少样本目标检测对于新类别物体的检测性能。
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公开(公告)号：CN116109841A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310380077.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/44 , G06N3/04 , G06N3/084 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种基于动态语义向量的零样本目标检测方法及装置，通过将可见类的语义向量设置为网络参数，然后通过设计的两路分类分支网络结构、引入N‑pair loss损失函数，在训练过程中结合可见类视觉特征修改可见类的语义向量在语义空间中的分布，以获得更合理的语义向量分布，从而同时提高对可见类和不可见类的检测效果。本发明解决了部分类别对象数据难采样前提下如何进行目标检测这一问题，且相比以往的零样本目标检测，本发明基于动态语义向量建模，语义分布更好的贴近视觉特征分布，因此具有更高的目标检测精度。
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公开(公告)号：CN115195624B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211083910.1
申请日：2022-09-06
Applicant: 之江实验室(CN)
IPC: B60R11/02
Abstract: 本发明公开了一种可调节激光雷达安装支架，包括：固定装置，包括横杆、限位套和固定板，横杆的两侧设置有限位套，固定板包括调节位和定位柱，限位套包括第一滑动槽、导向孔和定位孔，通过调节调节位在导向孔内的位置使得固定板沿第一滑动槽滑动，定位柱与定位孔之间设置有第一弹簧，以提供所述固定板和所述限位套之间的预紧力；滑动调节装置，包括滑动支架，设置在横杆的上方，用于在横杆上开有的槽内滑动，以实现激光雷达安装时的横向位置调节；角度调节装置，包括传感器固定支架、调节支架，传感器固定支架的下方设置有转动轴，调节支架的上方开有转动孔，转动轴与转动孔形成转动副连接，以实现激光雷达安装时的俯仰角度调节。
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