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公开(公告)号：CN101067841A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710072124.0
申请日：2007-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/22
Abstract: 混合网络作业软件系统防盗版方法，本发明涉及一种在混合网络中的计算机软件的防盗版方法，为了解决以往软件防盗版方法的成本高、保密强度差、不能防止重复注册、不能限制使用时间的问题。本发明由版权检查过程及注册过程完成构成整个防盗版方法。本发明适用于混合型联网作业系统，成本低，防破解能力强。确保软件公司控制混合网络作业系统中工作的计算机软件数量和每套软件的授权运行时间期限。利用软件公司出厂软件注册信息列表技术彻底杜绝用户为同一套软件申请多个注册序列号，在非授权情况下将一套软件安装在多台计算机上。
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公开(公告)号：CN1862577A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610010106.5
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电子信息卡的自动分拣方法，涉及一种利用计算机对信息卡的自动分拣方法。针对现在电子证件领取存在分拣效率低下、领取不方便的问题，本发明提供一种可以大大提高分拣效率的自动分拣方法。该分拣方法可以自动分拣出邮递类和领取类证件，对于邮递类证件可以自动打印出邮寄地址，对于领取类证件可以按区分拣之后打印出各区的清单，便于登记和领取。本发明所述分拣方法能达到每个人每小时分拣300个身份证以上，分拣结果几乎没有差错，速度是手工分拣方法的15倍，极大地提高了分拣效率，节约了人力财力支出，并且方便了去外地工作居民的领取，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1851598A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010112.0
申请日：2006-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器大角度机动路径自主生成方法，涉及一种实现深空探测器自主生成大角度机动路径的方法。本发明要解决的技术问题是克服已有技术的困难，提供一种能够自主完成探测器大角度机动的方法，方法主要实现为：通过给定的探测器轨道信息，对环境进行判断并自动的生成障碍，基于这些障碍通过规划算法生成姿态机动的路径，这里，规划算法采用我们提出的改进的RRT算法，在随机树的扩展中通过单轴随机算法，使属于三维规划的大角度机动规划问题简化成为一个二维规划问题，并引入启发因子，加快算法的收敛。并利用前向搜索对规划出来的路径进行优化。本发明具有交互性强、直观、快捷等特点。
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公开(公告)号：CN1851597A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度,,信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xl，yl，障碍的大小zl信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN117313414A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311379740.6
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火星不确定环境下航天器气动参数快速估计方法，涉及火星探测技术领域，本申请首先根据先验信息，给出航天器所处位置的大气分子质量、分子有效直径、温度、压强、航天器壁温、来流速度的均值和方差，构建不同环境参数的采样点。然后将航天器模型表面进行三角网格划分，利用来流方向、三角面位置和法线方向关系，筛选并分割迎风面区域。之后判断航天器所处流区，计算各三角面产生的气动力和气动力矩，最终得到航天器气动参数及其方差。本申请考虑到航天器自身遮挡和环境不确定问题，能够精细划分航天器表面迎风面和背风面，并且根据航天器所处环境不确定性，得到航天器气动系数的不确定性，快速、准确估计火星气动捕获期间航天器表面气动特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106228521B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610590103.7
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点，自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差，通过阈值处理剔除不满足条件的控制点，更新控制点矩阵，通过剩余的控制点建立新的插值曲面，重复上述过程，最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。
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公开(公告)号：CN106228521A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610590103.7
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T17/05 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T17/30 , G06T2207/10044 , G06T2207/20016 , G06T2207/20036
Abstract: 一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法，本发明涉及障碍物特征提取方法。本发明是要解决现有的基于平面拟合的障碍检测算法在高海拔时不能有效地提取障碍物的问题，而提出的一种基于薄板样条插值的障碍物特征提取方法。该方法是通过首先滤掉噪声点，自下而上建立控制点金字塔。通过金字塔顶层控制点建立初始薄板样条插值曲面。求该曲面与金子塔下一层控制点的残差，通过阈值处理剔除不满足条件的控制点，更新控制点矩阵，通过剩余的控制点建立新的插值曲面，重复上述过程，最终生成原始数据点的插值曲面等步骤实现的。本发明应用于障碍物特征提取领域。
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公开(公告)号：CN106228131A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610574629.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00201 , G06K2209/21
Abstract: 本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法，涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题，本发明通过获取高程数据，根据其中的坐标点计算初始平面，计算其他点到平面的残差值，并将残差值输入至混合高斯模型进行聚类分析，两种残差组，并将残差组进行尺度因子算法计算排除障碍点，得到非障碍点集合，根据非障碍点集合拟合平面，并将高程数据中的点于拟合平面做差，再与预设的安全阈值比较，从而判断哪些是最终的非障碍点，哪些是最终的障碍点。本发明适用于火星着陆器。
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公开(公告)号：CN104590589A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410802923.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于燃料最优的火星探测器着陆制导方法，涉及一种火星软着陆的制导方法，属于深空探测技术领域。本发明解决了现有的显式制导律不能实现燃料最优制导以及最优制导律必须存储整条轨迹导致需占用探测器较大存储空间的问题。本发明的技术方案为：探测器燃料最优解的获取；设置路径点并建立路径点库；设计线性反馈制导律，若探测器初始状态信息与路径点库的路径点信息匹配，则实施着陆，否则进行路径点拟合后实施着陆。本发明提出的“路径点+线性制导律”的制导策略，能够基于较小的存储空间实现火星探测器动力下降段的燃料最优制导。本发明适用于火星探测器在动力下降段的制导律。
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公开(公告)号：CN102944226B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210508696.X
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于明暗区域配对的陨石坑检测方法。它涉及图像处理技术领域，本发明要解决现有行星着陆段基于路标导航任务中的陨石坑提取方法存在的误提取率高、不易检出形状不规则的陨石坑等问题。步骤如下：基于最大稳定极值区域方法对行星着陆过程中光学相机获得的图像进行初步检测，提取图像中的阴影区域和明亮区域；删除过大和过小的区域；以检测出的陨石坑的阴影区域的矩心为中心，在半径为R的圆内搜索明亮区域，且该明亮区域与阴影区域灰度平均值的差异需大于给定阈值；计算由阴影区域矩心指向明亮区域矩心的矢量；计算该矢量与太阳光线矢量在相机像平面的投影矢量的夹角，若此夹角小于给定阈值，则该阴影区域与明亮区域构成一个陨石坑。
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