公开(公告)号：CN107168072B

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201710579482.4

申请日：2017-07-17

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 乔建忠 ,  朱玉凯 ,  郭雷 ,  吴昊

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种基于干扰观测器的非匹配干扰系统自抗扰控制方法，将匹配与非匹配两类谐波干扰以及未知非线性函数进行数学表征；对两类谐波干扰分别设计干扰观测器，完成对谐波干扰的实时估计；基于干扰观测器的输出设计扩张状态观测器，完成对未知非线性函数与系统状态的估计；接下来，结合非匹配干扰的估计值，通过引入新的状态变量完成坐标变换；在上述坐标转换的基础上根据干扰观测器以及扩张状态观测器的输出设计自抗扰控制器；基于分离定理与极点配置理论，完成观测器与控制器的增益求解，从而完成控制器的设计；本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含匹配与非匹配谐波干扰及未知非线性系统的高精度控制。

公开(公告)号：CN203350270U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320325774.2

申请日：2013-06-06

申请人： 北京航空航天大学

发明人： 付永领 ,  孙新学 ,  范殿梁 ,  姚连梅 ,  吴昊

IPC分类号： G01P3/68

摘要： 一种能够精确测量物体直线速度的系统，包括测速系统主体模块（2）、光纤传感器（3）、（4）、（5）、（6）、电源模块（1）和安装支架（7）；测速系统主体模块（2）和电源模块（1）置于安装柜中，电源模块（1）与测速系统主体模块（2）通过电缆相连；光纤传感器（3）、（4）放置在测速点一的位置并通过螺钉与安装支架（7）相连，安装支架（7）在光纤传感器（3）、（4）的下方，通过螺钉固定在预定的测速点一位置上；光纤传感器（5）、（6）放置在测速点二的位置并通过螺钉与安装支架（7）相连，安装支架（7）在光纤传感器（5）、（6）的下方，通过螺钉固定在预定的测速点二位置上；它用于物体直线速度的精确测量。